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标题: 关于官方平衡方案中极性的问题 [打印本页]

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-4-17 20:47
标题: 关于官方平衡方案中极性的问题
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PWM极性取负，我直立和官方的对得上，速度就反了，我是向前走的时候测得为正。

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-4-17 20:49
现在不知是不是速度环极性的问题，导致速度环一直调不好，求解救

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-4-17 21:16
极性不一致调出来走走停停的，车都不能上路了

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-4-17 22:34
我现在也是这个问题，速度控制总是调不好，还没注意是极性的问题，明天再试试看，可以交流一下，qq：929875441

作者: mlhmxhabc 时间: 2014-4-17 22:59
我们也是，速度控制怎么也不好搞，求大神来此解救我们

:'(:'(:'(

作者: 机器人没名字 时间: 2014-4-18 00:09
不懂飘过

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-4-18 09:11

动感小麦兜发表于 2014-4-17 22:34
我现在也是这个问题，速度控制总是调不好，还没注意是极性的问题，明天再试试看，可以交流一下，qq：929875 ...

加了，等待大神来解决我们啊

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-4-18 09:14

mlhmxhabc 发表于 2014-4-17 22:59
我们也是，速度控制怎么也不好搞，求大神来此解救我们

你们是怎么个情况嘛？

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-4-18 09:16

机器人没名字发表于 2014-4-18 00:09
不懂飘过

我也不懂

作者: I'm_trumpet 时间: 2014-4-18 10:14
直立那里经过PD之后的角度你是怎样转换为占空比的？

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-4-18 12:20

I'm_trumpet 发表于 2014-4-18 10:14
直立那里经过PD之后的角度你是怎样转换为占空比的？

pwm=-sdand-speed+/-swerve

sdand=p*a+d*r

作者: mlhmxhabc 时间: 2014-4-18 12:26

LSQ_GSQ 发表于 2014-4-18 09:14
你们是怎么个情况嘛？

往一个方向加速，不能在某个点往复

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-4-18 12:47

mlhmxhabc 发表于 2014-4-18 12:26
往一个方向加速，不能在某个点往复

你这个应该是速度极性反了，改一下正负号就解决了

作者: I'm_trumpet 时间: 2014-4-18 13:16

LSQ_GSQ 发表于 2014-4-18 12:20
pwm=-sdand-speed+/-swerve

sdand=p*a+d*r

你有没有看过官方的例程，那里为什么PD之后还要乘一个nPeriod才等于占空比？

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-4-23 16:34
速度环始终是个大问题啊，速度小点还可以将就走，速度提高一点点就直立都成问题了。。。

作者: 博学日新 时间: 2014-4-23 20:07

LSQ_GSQ 发表于 2014-4-23 16:34
速度环始终是个大问题啊，速度小点还可以将就走，速度提高一点点就直立都成问题了。。。

你们还没调好么我们速度也还没弄好。。。。

作者: 博学日新 时间: 2014-4-23 20:08
走快了一晃一晃的再大了就无法平衡了

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-4-23 21:28

博学日新发表于 2014-4-23 20:08
走快了一晃一晃的再大了就无法平衡了

嗯，一样的情况，我怀疑是重心不在轴上

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