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标题: 紧急求助啊,下周四就要校赛了 [打印本页]

作者: 爱惑者 时间: 2014-4-18 16:51
标题: 紧急求助啊,下周四就要校赛了
我们的车子速度控制很不好,求大神指点啊.下坡的时候有明显的加速,上坡有明显的减速.导致下坡之后的弯道过不去,上坡上不去.下面是我们的速度控制函数
fDelta=Speed-g_fCarspeed;
fP=fDelta*SPEED_CONTROL_P;
fI=fDelta*SPEED_CONTROL_I;

g_fSpeedControlIntegral+=fI;

g_fSpeedControlOutNew=(int)fP+g_fSpeedControlIntegral;

求大神指点啊,是不是只用增量是不能很好的控诉二胺后过坡道呢.现在只有这个问题了,就是坡道过不去,过去了就圆满了,跪求大神指点啊

作者: 沽名钓誉 时间: 2014-4-18 17:13
先得说明你是哪个组别的吧。。。

作者: 爱惑者 时间: 2014-4-18 17:24

沽名钓誉发表于 2014-4-18 17:13
先得说明你是哪个组别的吧。。。

光电的

作者: 爱惑者 时间: 2014-4-18 17:25

沽名钓誉发表于 2014-4-18 17:13
先得说明你是哪个组别的吧。。。

现在很是怀疑是不是寄存器的问题可能是芯片根本就没有接收到编码器的信号

作者: 我们一起走过 时间: 2014-4-18 17:59
在闭环函数里加个电机反转的，条件是超过目标速度很多

作者: 机器人没名字 时间: 2014-4-18 18:00
速度控制I可以试试加大一点

作者: 我们一起走过 时间: 2014-4-18 18:00
你的pid就那几个啊

作者: 我们一起走过 时间: 2014-4-18 18:01
参数也得好好调，前周校赛，我们也在跳参数

作者: 热血青年 时间: 2014-4-18 20:25

爱惑者发表于 2014-4-18 17:25
现在很是怀疑是不是寄存器的问题可能是芯片根本就没有接收到编码器的信号

还在怀疑这个？你平时调车都没打过数据吗、？把脉冲打出来不就一目了然啊

作者: 爱惑者 时间: 2014-4-18 21:10

热血青年发表于 2014-4-18 20:25
还在怀疑这个？你平时调车都没打过数据吗、？把脉冲打出来不就一目了然啊

打出来了不过波形不是很好调了好多数据了才怀疑到那上面的

作者: 司空寂语 时间: 2014-4-19 11:13
交大的啊

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