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标题: 电机PID攻破~~~~~~~~~~ [打印本页]

作者: yyyzrxh 时间: 2014-4-19 21:54
标题: 电机PID攻破~~~~~~~~~~
附上我的电机PID程序，小伙伴们看看哪儿出问题了。我的PWM范围0-255，Kp暂时给1，Ki和Kd给0

cch1=setpoint;  cch2=feedback;

if(cch1-cch2<=3&&cch1-cch2>=3)    //当偏差很小时，认为没有误差、设置调节死区
      cch2=cch1;
      M_E0=cch1-cch2; //增量计算
      M_Error0=M_E0-M_E1;
      M_Error1=M_E1-M_E2;
      M_Inc_PID=(signed int)((M_Kp*M_Error0)+(M_Ki*M_E0)+(M_Kd*(M_Error0-M_Error1))); //修改的公式，

      M_E2=M_E1;          //存储误差，用于下次计算
      M_E1=M_E0;

      PID_Duty+=M_Inc_PID;  //speed=speed+iiIncpid
      if(PID_Duty>=PWM_MAX) //对电机PWM限幅
      PID_Duty=PWM_MAX;
      if(PID_Duty<=-PWM_MAX)
      PID_Duty=-PWM_MAX;

      PWMDTY45=PID_Duty;

作者: yyyzrxh 时间: 2014-4-19 21:55
现在给速度80，返回的一直在35左右，直接怒了，是不是公式错了

作者: yyyzrxh 时间: 2014-4-19 22:11
会不会是我把P当I了？？？？？

作者: 两座山_-在路上 时间: 2014-4-20 00:18
明显p小了

作者: 两座山_-在路上 时间: 2014-4-20 00:21
你增大p就会发现反馈值变大了,直到目标值左右震荡

作者: Jyoun 时间: 2014-4-20 00:30
if(cch1-cch2<=3&&cch1-cch2>=3) 是不是等于if（1）？

作者: 工大飞虎队007 时间: 2014-4-20 00:36

Jyoun 发表于 2014-4-20 00:30
if(cch1-cch2=3) 是不是等于if（1）？

哈哈

作者: Jyoun 时间: 2014-4-20 00:39
本帖最后由 Jyoun 于 2014-4-20 00:40 编辑

工大飞虎队007 发表于 2014-4-20 00:36
哈哈

还真不是，是if(cch1-cch2<=3&&cch1-cch2>=3) 等于if（cch1-cch2==3）

作者: 工大飞虎队007 时间: 2014-4-20 00:43

Jyoun 发表于 2014-4-20 00:39
还真不是，是if(cch1-cch2=3) 等于if（cch1-cch2==3）

恩

作者: Jyoun 时间: 2014-4-20 00:46
式子没问题，也没看出来哪里有问题。

作者: 黯伤人 时间: 2014-4-20 03:01
if(cch1-cch2<=3&&cch1-cch2>=3) ，cch1-cch2小于等于3并且大于等于3，也就是cch1-cch2等于3才是死区

作者: czr27 时间: 2014-4-20 07:54
i要给一个比较小的值才会消除err

作者: 若苦似甜 时间: 2014-4-20 09:05
没看出来

作者: 蛋蛋不孤单 时间: 2014-4-20 16:17
你们编码器测到的值准不准？我用DMA测的，右轮比较稳定，左轮数据一在跳，还没找到原因

作者: wuguangnan110 时间: 2014-4-20 17:37

作者: 1215328729 时间: 2014-4-20 17:55
kanbu dong

作者: yyyzrxh 时间: 2014-4-21 11:12
标题: RE: 电机PID攻破~~~~~~~~~~

Jyoun 发表于 2014-4-20 00:30
if(cch1-cch2=3) 是不是等于if（1）？

粘错了，是-3和3，哈哈，讨论的真有意思了，其实是我的手误，刚才我换调Ki，居然很好用？？？？Kp和Kd给的0，这不科学!

作者: 回忆的沙漏 时间: 2014-4-24 16:00

yyyzrxh 发表于 2014-4-21 11:12
粘错了，是-3和3，哈哈，讨论的真有意思了，其实是我的手误，刚才我换调Ki，居然很好用？？？？Kp和Kd给的 ...

我是新手，请问死区是什么？有什么作用？谢谢

作者: △ABC≌△DEF 时间: 2014-4-24 22:24
那个p的值要是稍微调小一点呢，能否更稳定一点啊

作者: yyyzrxh 时间: 2014-4-24 22:29
好了，跟随的不错了

作者: 密┽雨恬颜 时间: 2014-6-15 11:01

yyyzrxh 发表于 2014-4-24 22:29
好了，跟随的不错了

我们调电机pid的时候也是这样，难道增量式的pid里面的i才是p？可是最后输出是位置式的输出啊！无法理解！能给讲讲吗？大神！

作者: an~ 时间: 2014-6-15 11:04
为什么我们调节PID的时候，先调P不能给带小数点的数啊，只能给整数。当给了小数点的数，脉冲值就一直向上加。。。超过设定值。。。

作者: zhou1994 时间: 2014-6-15 11:56
你用的增量式的，p是这次和上次的差，不管你怎么调p 只要没有差就不会有输出变化，你要调i 就是本次的差，这才能让你的输出保持在目标值附近。你看看3个参数的作用，而不要看到别人说先调p就只会先给p值

作者: yyyzrxh 时间: 2014-6-16 09:13

密┽雨恬颜发表于 2014-6-15 11:01
我们调电机pid的时候也是这样，难道增量式的pid里面的i才是p？可是最后输出是位置式的输出啊！无法理解！ ...

P就是P，I就是I，先调个P,大约跟随到目标值的80%左右，加上I就能跟随到目标值了[attach]60880[/attach]

作者: 密┽雨恬颜 时间: 2014-6-16 10:57

yyyzrxh 发表于 2014-6-16 09:13
P就是P，I就是I，先调个P,大约跟随到目标值的80%左右，加上I就能跟随到目标值了

，谢谢！

作者: WU_WANG_WO 时间: 2014-6-27 16:26
你的cch指的是什么

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