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标题: 直立车求救！！！！！ [打印本页]

作者: 博学日新 时间: 2014-4-20 06:07
标题: 直立车求救！！！！！
车拿起来单方向偏时电机本该一个方向转但是正转一会突然反转咋回事？？去掉速度环的积分就没事了咋回事这是？急死了求大神解答

作者: 博学日新 时间: 2014-4-20 06:22
自己顶一个求救！

作者: 博学日新 时间: 2014-4-20 06:41
还有车走起来一晃一晃的大家怎么解决的？？？

作者: llazy 时间: 2014-4-20 09:33
直立不加积分～问题就出在积分哪里，晃是因为没调好

作者: huang91 时间: 2014-4-20 12:53
估计溢出了

作者: 竹音清影 时间: 2014-4-20 13:10
看看变量的类型

作者: 直立摄像头 时间: 2014-4-20 16:51
积分溢出然后跑飞了

作者: winner45 时间: 2014-4-21 09:14
是你直立控制的电机输出量和速度控制的电机输出量方向搞反了，PWMOUT=AngleControlOut+SpeedControlOut的正负号调一下。

作者: 博学日新 时间: 2014-4-21 19:06

llazy 发表于 2014-4-20 09:33
直立不加积分～问题就出在积分哪里，晃是因为没调好

加速度的时候需要重新调速度PI么

作者: 博学日新 时间: 2014-4-21 19:07

huang91 发表于 2014-4-20 12:53
估计溢出了

走起来晃你知道怎么回事么而且速度一大直接晃倒了静止时加个暴力也不行了、、、

作者: llazy 时间: 2014-4-22 00:26
速度控制是用pi。速度控制为正反馈，当拿起来时，必然会一会正转，一会反转

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