智能车制作

标题: 摄像头补线思路 [打印本页]

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-23 20:41
标题: 摄像头补线思路
提速到2米了。路径不是很好。在补线中，，，求共享思路，共同进步。

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-4-23 20:51
敢问用了加权平均了么？

作者: joywu 时间: 2014-4-23 20:54
LZ ，直道百分比多少？？

作者: XYZ0613 时间: 2014-4-23 21:07
求视频

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-23 21:18

~勇远缘纷~ 发表于 2014-4-23 20:51
敢问用了加权平均了么？

加权？给谁加？没听懂

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-23 21:19

joywu 发表于 2014-4-23 20:54
LZ ，直道百分比多少？？

匀速跑的。你问的什么百分比？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-4-23 21:38

rascalmouse 发表于 2014-4-23 21:18
加权？给谁加？没听懂

我不知道你的控制策略。我的意思是中线的加权平均

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-23 22:20

~勇远缘纷~ 发表于 2014-4-23 21:38
我不知道你的控制策略。我的意思是中线的加权平均

中线的式子就是右边线-左边线除以2.无加权

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-4-23 22:24

rascalmouse 发表于 2014-4-23 22:20
中线的式子就是右边线-左边线除以2.无加权

你当线阵ccd用啊？方向几行一控？

作者: joywu 时间: 2014-4-23 22:29

rascalmouse 发表于 2014-4-23 21:19
匀速跑的。你问的什么百分比？

直道长度占总赛道长度的比例。

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-23 22:41

joywu 发表于 2014-4-23 22:29
直道长度占总赛道长度的比例。

大约25%吧

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-23 22:42

~勇远缘纷~ 发表于 2014-4-23 22:24
你当线阵ccd用啊？方向几行一控？

甭管是摄像头还是CCD，实用就是硬道理

作者: HHHvictor 时间: 2014-4-23 23:15
楼主看的是固定行还是不同情况看不同行？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-4-24 00:01

rascalmouse 发表于 2014-4-23 22:42
甭管是摄像头还是CCD，实用就是硬道理

那你想怎么优化路径？

作者: nfdianzi 时间: 2014-4-24 08:38

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-24 12:53

~勇远缘纷~ 发表于 2014-4-24 00:01
那你想怎么优化路径？

没有想优化路径呢。值是现在的车在跑的时候会有些许的摆动，把中线弄的更平滑一些。去除那些毛刺似的中线。有想法没？望不吝赐教

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-4-24 13:02

rascalmouse 发表于 2014-4-24 12:53
没有想优化路径呢。值是现在的车在跑的时候会有些许的摆动，把中线弄的更平滑一些。去除那些毛刺似的中线 ...

你或许可以考虑采集多行来取加权平均值来优化路径，多看技术报告

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-24 16:19

~勇远缘纷~ 发表于 2014-4-24 13:02
你或许可以考虑采集多行来取加权平均值来优化路径，多看技术报告

多谢指点

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-24 16:27

~勇远缘纷~ 发表于 2014-4-24 13:02
你或许可以考虑采集多行来取加权平均值来优化路径，多看技术报告

权如何加呢？求举例说明、方便的话加下好友qq:932844355

作者: 阿灰 时间: 2014-4-24 21:09
想问一下，楼主现在加了几种路径判断？

作者: 阿灰 时间: 2014-4-24 21:15
将赛道每一行长度存于一数组中，如果出现只找到一边的情况就用找到的这一行加上或减去这一行的赛道长度（即之前所保存的数组值），再求中线，
我是这样的，1.5m的速度没有什么大问题。

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-25 09:53

阿灰发表于 2014-4-24 21:09
想问一下，楼主现在加了几种路径判断？

没有加路径识别呢。

作者: maiqideliwu 时间: 2014-4-25 09:58
顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-25 13:13

HHHvictor 发表于 2014-4-23 23:15
楼主看的是固定行还是不同情况看不同行？

固定行

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-25 13:15

maiqideliwu 发表于 2014-4-25 09:58
顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶顶 ...

顶到肺了。。。

作者: wondre 时间: 2014-4-25 16:16

阿灰发表于 2014-4-24 21:15
将赛道每一行长度存于一数组中，如果出现只找到一边的情况就用找到的这一行加上或减去这一行的赛道长度（ ...

值得一试

作者: maiqideliwu 时间: 2014-4-26 08:48

rascalmouse 发表于 2014-4-25 13:15
顶到肺了。。。

你这图像美女是谁？？

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-26 09:47

maiqideliwu 发表于 2014-4-26 08:48
你这图像美女是谁？？

樱井莉亚啊淫兄

作者: maiqideliwu 时间: 2014-4-26 09:50

rascalmouse 发表于 2014-4-26 09:47
樱井莉亚啊淫兄

哦哦刚刚百度了一下张韶涵啊****

作者: 博博 时间: 2014-4-26 14:26

~勇远缘纷~ 发表于 2014-4-23 21:38
我不知道你的控制策略。我的意思是中线的加权平均

敢问大神，你的中线加权平均数怎么用的？主要是什么思想？

作者: 飞之路 时间: 2014-4-26 14:46
哥们，用最小二乘法试试

作者: rascalmouse 时间: 2014-4-26 14:57

飞之路发表于 2014-4-26 14:46
哥们，用最小二乘法试试

好的。但是没接触过最小二乘法。请问您试过了？效果咋样？

作者: 飞之路 时间: 2014-4-26 15:47

rascalmouse 发表于 2014-4-26 14:57
好的。但是没接触过最小二乘法。请问您试过了？效果咋样？

至少可以补线，但是，有些偏差而已

作者: 我为谁来 时间: 2014-4-26 21:07
找中线好还是面积法好？

作者: projecta 时间: 2014-4-26 22:34

飞之路发表于 2014-4-26 15:47
至少可以补线，但是，有些偏差而已

最小二乘法的话补线处理周期就有点长了啊，感觉不太适合啊，你每副采集到的图像都用并且在期间都处理吗？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-4-27 00:54

博博发表于 2014-4-26 14:26
敢问大神，你的中线加权平均数怎么用的？主要是什么思想？

我不是隔行采集的，这就是加权平均

作者: 竹音清影 时间: 2014-4-27 09:14
不明觉厉。流逼。

作者: 阿灰 时间: 2014-4-27 09:38

飞之路发表于 2014-4-26 14:46
哥们，用最小二乘法试试

哥们，你用最小二乘法的话，可以让中线平，在十字路口也可以补线平稳过渡，在弯道的时候你也同样用最小二乘法拟合吗？

作者: 飞之路 时间: 2014-4-27 23:45

阿灰发表于 2014-4-27 09:38
哥们，你用最小二乘法的话，可以让中线平，在十字路口也可以补线平稳过渡，在弯道的时候你也同样用最小二 ...

弯道肯定不用，不准.....只能线性补出来

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-6-7 15:10

rascalmouse 发表于 2014-4-23 22:20
中线的式子就是右边线-左边线除以2.无加权

只找到一边的时候怎么做

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-6-7 16:20

阿灰发表于 2014-4-24 21:15
将赛道每一行长度存于一数组中，如果出现只找到一边的情况就用找到的这一行加上或减去这一行的赛道长度（ ...

但是弯道的宽度和直道的宽度是不一样的

作者: zhangtaotao717 时间: 2014-6-7 17:05
你是怎么补线的

作者: 明星春 时间: 2014-6-7 17:52
流逼。

作者: 我小时候可白呢 时间: 2016-1-16 15:39

阿灰发表于 2014-4-24 21:15
将赛道每一行长度存于一数组中，如果出现只找到一边的情况就用找到的这一行加上或减去这一行的赛道长度 ...

直道和弯道不一样，你怎么弄的

作者: Whatarewords 时间: 2016-1-19 14:53
楼主，有没有梯形校正？

作者: junhuadezhineng 时间: 2016-1-19 18:24
求教补线

作者: haxiner 时间: 2016-5-19 21:29
顶顶顶顶顶顶

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