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标题: 电磁PD控制舵机 [打印本页]

作者: somebodyes 时间: 2014-4-23 22:42
标题: 电磁PD控制舵机
两个电感，用PD控制舵机，老是抖啊，加了D后抖。根本走不了，左右晃死了
[qq]1769697729[/qq]
u(t) = Kp*[e(t)-e(t-1)]+Kd*[e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)]

作者: czr27 时间: 2014-4-23 22:43
增量式PID

作者: 头上两只角 时间: 2014-4-23 22:44
正在全力解决这个问题。。。我们也是。

作者: zhou1994 时间: 2014-4-23 22:48
为什么你们选择的是增量式的？

作者: somebodyes 时间: 2014-4-23 22:48

头上两只角发表于 2014-4-23 22:44
正在全力解决这个问题。。。我们也是。

我去，你们是不是也看了那个理论。。。。

作者: somebodyes 时间: 2014-4-23 22:50

czr27 发表于 2014-4-23 22:43
增量式PID

增量式是说白了是不是两杆的误差ERROR啊，位置式是不是用电感值减去小车在中间时的ERROR啊

作者: somebodyes 时间: 2014-4-23 22:51

zhou1994 发表于 2014-4-23 22:48
为什么你们选择的是增量式的？

因为一开始我光用P的时候用的是差比和（两个电感）

作者: czr27 时间: 2014-4-24 08:00

somebodyes 发表于 2014-4-23 22:50
增量式是说白了是不是两杆的误差ERROR啊，位置式是不是用电感值减去小车在中间时的ERROR啊

你们控制是pid计算出的量与当前角度相加给舵机吗，你们的公式对应的做法就是那样的，增量式

作者: zq1742975439 时间: 2014-4-24 15:02
同样问题，我们已放弃PD。。。先用比例调着！

作者: 重生 时间: 2014-4-24 15:34
舵机应该用位置式的吧，而且可能是参数不太对

作者: somebodyes 时间: 2014-4-24 16:09

zq1742975439 发表于 2014-4-24 15:02
同样问题，我们已放弃PD。。。先用比例调着！

光比例不行吧，还是好好研究研究吧，比例控制直道。。。转弯D起作用

作者: somebodyes 时间: 2014-4-24 16:11

重生发表于 2014-4-24 15:34
舵机应该用位置式的吧，而且可能是参数不太对

这位亲，如果位置式是怎么得到ERROR呢，如果您要是能解答一实在太谢谢您了

作者: somebodyes 时间: 2014-4-24 16:13

czr27 发表于 2014-4-24 08:00
你们控制是pid计算出的量与当前角度相加给舵机吗，你们的公式对应的做法就是那样的，增量式

当前角度是指什么。。我们就是PD计算值加舵机中值。。

作者: chenqiang 时间: 2014-4-24 16:29
duty=中值+p*err+d*(err-err_old) 我们目前是这样的

作者: somebodyes 时间: 2014-4-24 16:32
本帖最后由 somebodyes 于 2014-4-24 16:34 编辑

chenqiang 发表于 2014-4-24 16:29
duty=中值+p*err+d*(err-err_old) 我们目前是这样的

效果怎么样，这个是不是位置式，我也用过，但是也抖，一旦和前后error有联系（加减关系）系统相当不稳定

作者: somebodyes 时间: 2014-4-24 16:34
http://lql990832.blog.163.com/bl ... 655200992434744316/

作者: 重生 时间: 2014-4-24 16:41

somebodyes 发表于 2014-4-24 16:11
这位亲，如果位置式是怎么得到ERROR呢，如果您要是能解答一实在太谢谢您了

ERROR就是你当前探测出来的偏移导线的距离啊这个舵机的控制其实也是相当于闭环的，你前端的探测杆探测出来当前的偏移导线的值目标值是0

作者: chenqiang 时间: 2014-4-24 16:43

somebodyes 发表于 2014-4-24 16:32
效果怎么样，这个是不是位置式，我也用过，但是也抖，一旦和前后error有联系（加减关系）系统相当不稳定

还好啊。虽然出弯的时候会晃一两下。但也很快稳定了。是不是d给大了啊？

作者: somebodyes 时间: 2014-4-24 16:47

chenqiang 发表于 2014-4-24 16:43
还好啊。虽然出弯的时候会晃一两下。但也很快稳定了。是不是d给大了啊？

好吧，亲我觉得也是D调的不是太合适，继续找找新的值可能会更好。

作者: somebodyes 时间: 2014-4-24 16:49
本帖最后由 somebodyes 于 2014-4-24 16:52 编辑

重生发表于 2014-4-24 16:41
ERROR就是你当前探测出来的偏移导线的距离啊这个舵机的控制其实也是相当于闭环的，你前端的探测杆探测 ...

我用的是两个电感，然后两个电感的差值是ERROR，你说的距离ERROR是不是用ADC值减去车子在中间时ADC的值啊

作者: somebodyes 时间: 2014-4-24 17:04
adjust=(KP*error)+(KD*(error-last_error))+中值PWM;位置式
u(t) = Kp*[e(t)-e(t-1)]+Kd*[e(t)-2*e(t-1)+e(t-2)]增量式

作者: czr27 时间: 2014-4-24 17:33

somebodyes 发表于 2014-4-24 16:13
当前角度是指什么。。我们就是PD计算值加舵机中值。。

你用的是增量式pid的计算最后控制却用的是位置式不抖才怪

作者: somebodyes 时间: 2014-4-24 18:05

czr27 发表于 2014-4-24 17:33
你用的是增量式pid的计算最后控制却用的是位置式不抖才怪

改成位置式了，但是感觉D没起作用，P=200的时候，D=0.5直道虽然抖点，但是弯道都过来。后来我减小P改变D但是貌似D值不论怎么改，过弯道过不去，改到100，改到0.01都一个状态冲出去，D没起作用

作者: 重生 时间: 2014-4-24 18:16

somebodyes 发表于 2014-4-24 16:49
我用的是两个电感，然后两个电感的差值是ERROR，你说的距离ERROR是不是用ADC值减去车子在中间时ADC的值啊 ...

不是、、你可以拟合曲线嘛看看官方方案技术报告什么的

作者: czr27 时间: 2014-4-24 18:55

somebodyes 发表于 2014-4-24 18:05
改成位置式了，但是感觉D没起作用，P=200的时候，D=0.5直道虽然抖点，但是弯道都过来。后来我减小P改变D但 ...

调参就漫长了，多多少少都有点效果或者不同

作者: somebodyes 时间: 2014-4-24 19:17
本帖最后由 somebodyes 于 2014-4-24 19:19 编辑

重生发表于 2014-4-24 18:16
不是、、你可以拟合曲线嘛看看官方方案技术报告什么的

恩恩，好的，听起来很高端大气上档次啊，，，，，，，，，，这个？？[attach]58951[/attach]

作者: somebodyes 时间: 2014-4-24 19:18

czr27 发表于 2014-4-24 18:55
调参就漫长了，多多少少都有点效果或者不同

OK，thank you，大家了

作者: ゛|.life﹖ 时间: 2014-5-1 10:21

somebodyes 发表于 2014-4-24 17:04
adjust=(KP*error)+(KD*(error-last_error))+中值PWM;位置式
u(t) = Kp*[e(t)-e(t-1)]+Kd*[e(t)-2*e(t-1)+ ...

你用第一条位置式时，error是怎么得到的？哪个减哪个？

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-1 13:44
参数调节的不对吧

作者: somebodyes 时间: 2014-5-13 01:48

碛北的孤狼发表于 2014-5-1 13:44
参数调节的不对吧

是是是，继续中

作者: lh_include 时间: 2014-5-13 09:42

somebodyes 发表于 2014-4-23 22:51
因为一开始我光用P的时候用的是差比和（两个电感）

你用的差和比是归一化里的测量值-最小值/最大值-最小值么，还是其他什么值的差和比？求教一下！！

作者: somebodyes 时间: 2014-5-13 11:57

lh_include 发表于 2014-5-13 09:42
你用的差和比是归一化里的测量值-最小值/最大值-最小值么，还是其他什么值的差和比？求教一下！！

差比和差比和，归一化是归一化，http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=213532看看这位大神的贴

作者: 蛋蛋不孤单 时间: 2014-5-13 12:09

somebodyes 发表于 2014-4-24 16:11
这位亲，如果位置式是怎么得到ERROR呢，如果您要是能解答一实在太谢谢您了

当前偏差是电感测得的，目标是0，error=偏差-0；

作者: lh_include 时间: 2014-5-13 16:06

somebodyes 发表于 2014-5-13 11:57
差比和差比和，归一化是归一化，http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=213532看看这位大神 ...

唆嘎！谢了！

作者: somebodyes 时间: 2014-5-13 19:39

lh_include 发表于 2014-5-13 16:06
唆嘎！谢了！

不客气

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-14 12:01

somebodyes 发表于 2014-4-24 19:17
恩恩，好的，听起来很高端大气上档次啊，，，，，，，，，，这个？？

你用的啥上位机调的啊，看起来很高端啊，自己编的吗？？交流一下哦

作者: gsc617 时间: 2014-5-29 12:12
我的程序加个D控制部分就程序跑飞，车就跑不起来呀

作者: somebodyes 时间: 2014-6-2 20:53

gsc617 发表于 2014-5-29 12:12
我的程序加个D控制部分就程序跑飞，车就跑不起来呀

D作用其实车速低的时候作用很小

作者: gsc617 时间: 2014-6-2 21:49

somebodyes 发表于 2014-6-2 20:53
D作用其实车速低的时候作用很小

不解呀，不过没有d直线跑的还是不错的，不过现在速度

闭环也有问题，怎么闭环呀

作者: somebodyes 时间: 2014-6-13 20:17

gsc617 发表于 2014-6-2 21:49
不解呀，不过没有d直线跑的还是不错的，不过现在速度闭环也有问题，怎么闭环呀

我去D跟直道有什么大关系，，，，闭环不知道是什么？？学过模电嘛

作者: 天芒 时间: 2014-6-13 21:09
你这是写错了的，以前我也是你这么理解的，那个D上面乘的不对，应该是（这次偏差 - 上次偏差）才对。
你把位置式和增量式的PID弄昏了，简直糊里糊涂的

作者: 天芒 时间: 2014-6-13 21:10
那个P上面乘的也不对

作者: somebodyes 时间: 2014-6-13 21:19

天芒发表于 2014-6-13 21:10
那个P上面乘的也不对

你说的那个啊？谢谢

作者: an~ 时间: 2014-6-25 13:40

somebodyes 发表于 2014-4-24 16:09
光比例不行吧，还是好好研究研究吧，比例控制直道。。。转弯D起作用

D能起什么作用呢？

作者: wuguangnan110 时间: 2014-6-25 14:01

作者: HuangSy 时间: 2014-6-25 15:05
你先把PID内容看清楚再说，分清增量式和位置式，你就不会问这种问题了。

作者: 老油条 时间: 2014-7-20 17:06

somebodyes 发表于 2014-4-24 16:09
光比例不行吧，还是好好研究研究吧，比例控制直道。。。转弯D起作用

你好像说反了吧，，P控制弯道的，，D控制知道稳定的

作者: 3132618007 时间: 2016-2-1 17:16
到底是p控制弯还是D控制弯道？

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)