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标题: 求助！！！各位大哥大姐帮帮小弟~调直立调的不会爱了 [打印本页]

作者: 曹杰 时间: 2014-4-24 11:19
标题: 求助！！！各位大哥大姐帮帮小弟~调直立调的不会爱了
这是我们的滤波波形~[attach]58923[/attach] 红色滤波前黄色滤波后。在直立控制时不给D p给的小的话没力气 p稍微大一点就会抖 ~不是官方那种震荡~ 加上D 也不能消除~~而且D 一大就会高频震~~ 实在不知道怎么整了~~ 我们是E车~ %>_<% 求帮助 ~万分感谢~
PS ：改进齿轮啮合情况后~回程差减小 ~有点好转~~可是还是抖~~%>_<%~

作者: 曹杰 时间: 2014-4-24 11:20
求助~%>_<%

作者: 曹杰 时间: 2014-4-24 11:21
大神们~~

~~帮帮小弟 ~

作者: lxw_potato 时间: 2014-4-24 11:28
P可以不大不小再给D

作者: allenanswerzq 时间: 2014-4-24 12:07
陀螺仪与加速度计的波形呢，你滤的是什么波啊

作者: 把球给我。。 时间: 2014-4-24 12:21

作者: 夏奇啦 时间: 2014-4-24 12:32
电机死区调好了么？

把死区的PWM减少，再把P加大。

作者: 把球给我。。 时间: 2014-4-24 13:05

allenanswerzq 发表于 2014-4-24 12:07
陀螺仪与加速度计的波形呢，你滤的是什么波啊

黄色是加速度计和陀螺仪融合后的角度，红色是加速度计的

作者: Simeetchuan 时间: 2014-4-24 13:24
感觉滤得不错呀

作者: allenanswerzq 时间: 2014-4-24 15:18

把球给我。。发表于 2014-4-24 13:05
黄色是加速度计和陀螺仪融合后的角度，红色是加速度计的

我也感觉波形不错

作者: 422056247 时间: 2014-4-24 16:15
我也是这种情况，你们的车模安装，是模仿北科去年的吗？我们感觉就是怎么都有点抖。

作者: 曹杰 时间: 2014-4-24 18:18

lxw_potato 发表于 2014-4-24 11:28
P可以不大不小再给D

那样的话车立不稳啊~

作者: 曹杰 时间: 2014-4-24 18:20

夏奇啦发表于 2014-4-24 12:32
电机死区调好了么？

把死区的PWM减少，再把P加大。

这个死区电压不是把两个电机输出控制成一样么和车抖有什么关系？？我们程序没有电机的死区电压~%>_<%

作者: 曹杰 时间: 2014-4-24 18:21

Simeetchuan 发表于 2014-4-24 13:24
感觉滤得不错呀

抖啊？%>_<%

:'(

作者: 曹杰 时间: 2014-4-24 18:37

422056247 发表于 2014-4-24 16:15
我也是这种情况，你们的车模安装，是模仿北科去年的吗？我们感觉就是怎么都有点抖。

我们不是有点抖%>_<%~~ 你们有死区电压么？那个有啥用呢

作者: 落叶0805 时间: 2014-4-24 18:42
P大到刚出现抖动，就调D吧？貌似D的数量级和P不太一样，你是不是开始就把D调大了？

作者: 曹杰 时间: 2014-4-24 19:11

落叶0805 发表于 2014-4-24 18:42
P大到刚出现抖动，就调D吧？貌似D的数量级和P不太一样，你是不是开始就把D调大了？

没有啊 ~ 调p的时候d为零~ 你说数量级不一样是说 d大还是p大

作者: 落叶0805 时间: 2014-4-24 19:48

曹杰发表于 2014-4-24 19:11
没有啊 ~ 调p的时候d为零~ 你说数量级不一样是说 d大还是p大

应该结合着程序来，但是多都是P大，D小，阻尼嘛！

作者: 曹杰 时间: 2014-4-24 20:13

落叶0805 发表于 2014-4-24 19:48
应该结合着程序来，但是多都是P大，D小，阻尼嘛！

恩恩谢谢了我再看看

作者: lxw_potato 时间: 2014-4-25 13:31

曹杰发表于 2014-4-24 18:18
那样的话车立不稳啊~

再增加D，等车稳了在增加P，然后再D...

作者: 加了盐的糖 时间: 2014-4-25 18:19
我的车不加编码器都能一动不动的站起来轻轻推下车子会慢慢停下来静止你这波形直立绝对没问题你好好调参数不要老把时间浪费在直立上

作者: 何必当 时间: 2014-4-25 21:42

把球给我。。发表于 2014-4-24 13:05
黄色是加速度计和陀螺仪融合后的角度，红色是加速度计的

看你的波形是怎么摇的，要是要的挺暴力的话感觉波形没有问题，建议检查程序或者硬件，但是如果要的很温柔放入话，波形是没有参考意义的

作者: 何必当 时间: 2014-4-25 21:45
看你的波形是怎么摇的，要是要的挺暴力的话感觉波形没有问题，建议检查程序或者硬件，但是如果要的很温柔放入话，波形是没有参考意义的

作者: 曹杰 时间: 2014-4-26 10:37

lxw_potato 发表于 2014-4-25 13:31
再增加D，等车稳了在增加P，然后再D...

好的谢谢

作者: 曹杰 时间: 2014-4-26 10:38

何必当发表于 2014-4-25 21:45
看你的波形是怎么摇的，要是要的挺暴力的话感觉波形没有问题，建议检查程序或者硬件，但是如果要的很温柔放 ...

好的谢谢

作者: 422056247 时间: 2014-4-28 21:25

曹杰发表于 2014-4-24 18:37
我们不是有点抖%>_

你好，你的车的抖的问题解决没有？
我的车的抖动还是解决不了，你们怎么解决的？

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