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标题: 请问官方方案直立车关于速度环的问题 [打印本页]

作者: mengyu139 时间: 2014-4-25 09:22
标题: 请问官方方案直立车关于速度环的问题

g_fCarSpeed = (g_nLeftMotorPulseSigma + g_nRightMotorPulseSigma) / 2;
g_nLeftMotorPulseSigma = g_nRightMotorPulseSigma = 0;
g_fCarSpeed *= CAR_SPEED_CONSTANT;  //calculate result is round per second of encode
fDelta = TargetSpeed - g_fCarSpeed;

fP = fDelta * SPEED_CONTROL_P;
fI = fDelta * SPEED_CONTROL_I;
g_fSpeedControlIntegral += fI;

if(g_fSpeedControlIntegral > SPEED_CONTROL_OUT_MAX)
g_fSpeedControlIntegral = SPEED_CONTROL_OUT_MAX;
if(g_fSpeedControlIntegral < SPEED_CONTROL_OUT_MIN)
g_fSpeedControlIntegral = SPEED_CONTROL_OUT_MIN;
g_fSpeedControlOutOld = g_fSpeedControlOutNew;
g_fSpeedControlOutNew = fP + g_fSpeedControlIntegral;

官方方案中，关于速度环，是加上PI 调节，100ms 采集脉冲，转换为速度转每秒，然后进行PI调节，这里请问两个问题：（1），积分需不需要限幅度？假如PWM满值为1000，积分项限制为多少合适？大于1000还是小于1000？
   （2），按照官方视频的讲解，先加上I 后，会出现来回摆动的现象，我将积分限幅在正负1000，发现积分值总是很快到达限幅值，是不是积分过大？一般大家 I 都是多少呢？

作者: mengyu139 时间: 2014-4-25 09:23
这里先谢谢指教的人了

作者: 释是圣杰 时间: 2014-4-25 10:14
路过帮顶，同求

作者: 囧zZZ 时间: 2014-4-25 10:25

作者: mengyu139 时间: 2014-4-25 12:36

囧zZZ 发表于 2014-4-25 10:25

不明觉厉啊

作者: cah506798484 时间: 2014-4-25 18:01
同顶

作者: mengyu139 时间: 2014-4-25 18:22
调试中

作者: 明星春 时间: 2014-5-23 21:09
积分上限怎么设置？

作者: mengyu139 时间: 2014-5-23 21:56

明星春发表于 2014-5-23 21:09
积分上限怎么设置？

就是限幅

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