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标题: 卡尔曼滤波 [打印本页]

作者: 指尖的阳光 时间: 2014-4-26 23:11
标题: 卡尔曼滤波
卡尔曼滤波成这样可以调直立吗？
红线是角速度，黄线是加速度，蓝线是卡尔曼滤波后曲线
[attach]59046[/attach]

作者: 2601819196 时间: 2014-4-26 23:40
跟踪的趋势是一样的，但加速度计的AD和融合的角度值相差这么大，感觉是不是陀螺仪的零偏值取得不太对啊。

作者: nfdianzi 时间: 2014-4-27 01:03
我也觉得是陀螺仪的零偏取得不对

作者: tonystark 时间: 2014-4-27 08:59
第一，加速度计角度与融合角度差距大。第二，你的加速度计毛刺为什么这么大？

作者: 指尖的阳光 时间: 2014-4-27 15:36

2601819196 发表于 2014-4-26 23:40
跟踪的趋势是一样的，但加速度计的AD和融合的角度值相差这么大，感觉是不是陀螺仪的零偏值取得不太对啊。

刚开始调卡尔曼滤波，有很多地方还不是很了解。融合的角度是该和加速度计的输出一致吗？还有卡尔曼滤波里的P,Q,R,dt该怎么确定呢？求解释，先谢过了。

作者: dsgcrg 时间: 2014-4-27 17:25

作者: 2601819196 时间: 2014-4-27 18:50

指尖的阳光发表于 2014-4-27 15:36
刚开始调卡尔曼滤波，有很多地方还不是很了解。融合的角度是该和加速度计的输出一致吗？还有卡尔曼滤波里 ...

融合后的角度要跟踪加速度计的ＡＤ值，[attach]59078[/attach] 红色的融合后角度要贯穿其中。可能具体算法不一样，参数设置跟你不一样

作者: 指尖的阳光 时间: 2014-4-27 21:03

2601819196 发表于 2014-4-27 18:50
融合后的角度要跟踪加速度计的ＡＤ值，红色的融合后角度要贯穿其中。可能具体算法不一样，参数设置跟你不 ...

[attach]59088[/attach]调了下零偏值，波形基本跟随了。但加速度的输出毛刺很大，我用的是蓝宙的三轴加速度/陀螺仪，你们是用什么加速度传感器？还有就是除了零偏值外，KG之类的参数该怎样设置？

作者: 指尖的阳光 时间: 2014-4-27 23:08

tonystark 发表于 2014-4-27 08:59
第一，加速度计角度与融合角度差距大。第二，你的加速度计毛刺为什么这么大？

[attach]59098[/attach]加速度计与融合的输出基本一致了，但加速度计的毛刺没办法，你们用的是什么加速度传感器？我两块都是蓝宙的，加速度计的毛刺都很多

作者: 2601819196 时间: 2014-4-28 08:18

指尖的阳光发表于 2014-4-27 21:03
调了下零偏值，波形基本跟随了。但加速度的输出毛刺很大，我用的是蓝宙的三轴加速度/陀螺仪，你们是用什么 ...

MMA8451加速度传感器，毛刺也还好，只不过跟踪的相位滞后的有点儿严重，这个你得看是哪个参数引起的。

作者: 指尖的阳光 时间: 2014-4-28 08:32

2601819196 发表于 2014-4-28 08:18
MMA8451加速度传感器，毛刺也还好，只不过跟踪的相位滞后的有点儿严重，这个你得看是哪个参数引起的。

哦，谢谢了，我再调着试试看

作者: 2601819196 时间: 2014-4-28 08:35

指尖的阳光发表于 2014-4-28 08:32
哦，谢谢了，我再调着试试看

作者: tonystark 时间: 2014-4-28 16:58

指尖的阳光发表于 2014-4-27 23:08
加速度计与融合的输出基本一致了，但加速度计的毛刺没办法，你们用的是什么加速度传感器？我两块都是蓝宙 ...

我也是蓝宙的啊。MMA7361集成ENC 03，就求了个20次均值，毛刺很小

作者: 指尖的阳光 时间: 2014-4-28 22:21

2601819196 发表于 2014-4-28 08:35

[attach]59138[/attach]今天波形调成这样了，还不是特别满意。奇怪的是加速度传感器的数据每当车的角度摆到预设的平衡角度时，加速度计的跳变很大[attach]59139[/attach]。这样是正常的吗？顺便问下，你们是用矩阵还是非矩阵的滤波？

作者: robby 时间: 2014-4-29 17:04
我的毛刺也非常多哥们你是怎么解决的

作者: 指尖的阳光 时间: 2014-4-30 08:27
标题: RE: 卡尔曼滤波

tonystark 发表于 2014-4-28 16:58
我也是蓝宙的啊。MMA7361集成ENC 03，就求了个20次均值，毛刺很小

不好意思，才看到。我中午试试，那过冲的问题有什么办法解决？是调卡尔曼的参数吗？

作者: 指尖的阳光 时间: 2014-4-30 13:26

robby 发表于 2014-4-29 17:04
我的毛刺也非常多哥们你是怎么解决的

将加速度计的AD值取平均会好很多，你滤波后过冲的问题解决了吗？

作者: 2601819196 时间: 2014-4-30 14:24

指尖的阳光发表于 2014-4-28 22:21
今天波形调成这样了，还不是特别满意。奇怪的是加速度传感器的数据每当车的角度摆到预设的平衡角度时，加 ...

矩阵还是非矩阵的滤波这个我不是很懂，但加速度及转动360其输出信号的变化应该都是很均匀的才对，匀速转动，得到的会是一个正弦波。

作者: tonystark 时间: 2014-4-30 16:14

指尖的阳光发表于 2014-4-30 08:27
不好意思，才看到。我中午试试，那过冲的问题有什么办法解决？是调卡尔曼的参数吗？

没有用卡尔曼滤波。用的官方直立方案，跟踪完美

作者: 指尖的阳光 时间: 2014-4-30 23:56

2601819196 发表于 2014-4-30 14:24
矩阵还是非矩阵的滤波这个我不是很懂，但加速度及转动360其输出信号的变化应该都是很均匀的才对，匀速转动 ...

你说的很有道理，我忽略了这些细节。再调调，受教了。

作者: 422056247 时间: 2014-5-17 21:13

robby 发表于 2014-4-29 17:04
我的毛刺也非常多哥们你是怎么解决的

你们的加速度计，为什么输出量那么大啊？

作者: luhan2014 时间: 2014-10-5 17:34

作者: qqqqqqqqqqq 时间: 2016-3-27 19:00
能不能共享一下程序

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