智能车制作

标题: 蓝牙与电机控制会有冲突吗 [打印本页]

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作者: f123456    时间: 2014-4-27 14:59
标题: 蓝牙与电机控制会有冲突吗
请教大神，用蓝牙往上位机上发数据的时候，若让电机工作，电机会一窜一窜的，必须停止蓝牙发送数据电机才正常工作，这是怎么回事？是程序哪里冲突了吗？

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作者: f123456    时间: 2014-4-27 14:59
坐等大神

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作者: f123456    时间: 2014-4-27 15:03

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作者: f123456    时间: 2014-4-27 15:03

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作者: f123456    时间: 2014-4-27 15:04

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作者: f123456    时间: 2014-4-27 15:04

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作者: f123456    时间: 2014-4-27 15:09

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作者: 0与1的世界    时间: 2014-4-27 15:19
不会有冲突的，硬件pwm和串口没啥大关系 主要是看看程序里面发送周期是不是影响了你的控制周期

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作者: f123456    时间: 2014-4-27 15:24

0与1的世界 发表于 2014-4-27 15:19
不会有冲突的，硬件pwm和串口没啥大关系 主要是看看程序里面发送周期是不是影响了你的控制周期

就是蓝牙发送的周期和电机pwm的周期互相影响了啊？那大神有没有什么解决的办法啊？万分感谢

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作者: 青の幻想    时间: 2014-4-27 15:26
分离电源

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作者: f123456    时间: 2014-4-27 15:31

青の幻想 发表于 2014-4-27 15:26
分离电源

电源是分开的，电机是直接接到电池上，而蓝牙是经过5v稳压才接上的，还能怎么分离呢？请赐教

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作者: 头上两只角    时间: 2014-4-27 17:10
我们也出现了这个问题。  后期就不用了。

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作者: gadwgdsk    时间: 2014-4-27 17:30
建议检查串口发送和电机控制有没有冲突

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作者: f123456    时间: 2014-4-27 17:40

头上两只角 发表于 2014-4-27 17:10
我们也出现了这个问题。  后期就不用了。

现在还在调试，去掉蓝牙不是很方便

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作者: f123456    时间: 2014-4-27 17:45

gadwgdsk 发表于 2014-4-27 17:30
建议检查串口发送和电机控制有没有冲突

肯定是占周期了，不知道怎么解决

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作者: 0与1的世界    时间: 2014-4-27 19:24
降低发送数据的周期 又或者提高主频（超频） 如果是摄像头数据的话实在是有点大 不过我们用的250M主频 也够用了 你的蓝牙最大波特率多少！？一般115200的话 发一张图像还是秒级别的

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作者: f123456    时间: 2014-4-27 19:38

0与1的世界 发表于 2014-4-27 19:24
降低发送数据的周期 又或者提高主频（超频） 如果是摄像头数据的话实在是有点大 不过我们用的250M主频 也够 ...

9600啊，好的，试试看，谢谢

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作者: qual9109    时间: 2014-5-4 10:27
时序没控制好吧

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作者: Still    时间: 2014-5-4 17:21
加大发送速率应该有效，相对控制周期来说，来说串口速度是比较慢的，再不行 就得巧妙利用中断了，比如在中断里设置标志位自加，并且做控制。在主函数里检测标志位，检测到再发串口数据。  方法很多，呵呵

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作者: f123456    时间: 2014-5-4 18:38

qual9109 发表于 2014-5-4 10:27
时序没控制好吧

后来做了调整，没有这个问题了

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作者: f123456    时间: 2014-5-4 18:41

Still 发表于 2014-5-4 17:21
加大发送速率应该有效，相对控制周期来说，来说串口速度是比较慢的，再不行 就得巧妙利用中断了，比如在中断 ...

多谢，领教了

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作者: 瑾瑜    时间: 2014-5-9 18:56
蓝牙一条发送周期太长，影响系统执行周期。可以多加几条蓝牙发送指令对比不加发送指令，观察效果。

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作者: f123456    时间: 2014-5-10 15:09

瑾瑜 发表于 2014-5-9 18:56
蓝牙一条发送周期太长，影响系统执行周期。可以多加几条蓝牙发送指令对比不加发送指令，观察效果。

好的，谢谢

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作者: 狂野的庄稼汉    时间: 2014-5-10 15:18
看下你的管脚有没有复用错了

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作者: 追_梦    时间: 2014-5-10 16:30
额，你改一下那个串口波特率试试，可能是你的串口发送数据时间太长导致控制周期出问题。。

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作者: ▲_important゜    时间: 2014-5-16 20:22

f123456 发表于 2014-4-27 17:45
肯定是占周期了，不知道怎么解决

问下楼主怎么解决的啊，我最近也遇到了这个问题了--

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作者: f123456    时间: 2014-5-16 21:29

▲_important゜ 发表于 2014-5-16 20:22
问下楼主怎么解决的啊，我最近也遇到了这个问题了--

改周期，一个周期里别发送太多了

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作者: ▲_important゜    时间: 2014-5-17 10:04

f123456 发表于 2014-5-16 21:29
改周期，一个周期里别发送太多了

一个5ms内就发送一个浮点变量也不多吧

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作者: f123456    时间: 2014-5-17 13:04

▲_important゜ 发表于 2014-5-17 10:04
一个5ms内就发送一个浮点变量也不多吧

后来效果不是很好，不用了

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作者: 火之翼    时间: 2015-4-18 11:57
能请教一个问题吗？自己想用手机通过蓝牙模块控制直流电机的运作，但是两部分单独测试的时候可以运作，但是将两部分程序和在一起就不能实现控制，求帮忙看一下程序哪个地方出现错误

1. //蓝牙模块外加流水灯效果
   
2. #include <reg52.h>                                                                                                          
   
3. #include <intrins.h>
   
4. #define uchar unsigned char
   
5. #define uint  unsigned int
   
6. 
   
7. uchar tmp;
   
8. uchar i,j;
   
9. uint ldutycycle=0  ; //左边电机的占空比
   
10. uint t=0;                //定时器中断计数器
    
11. 
    
12. sbit flin1=P3^4;//前轮驱动
    
13. sbit flin2=P3^5;
    
14. sbit fena=P1^1;
    
15. sbit Turn_key=P1^4;
    
16. 
    
17. void driveinit();
    
18. void init();                                   //串口初始化
    
19. void send(unsigned char a);        //单字节发送函数
    
20. void ctrl();                                 //接收处理函数
    
21. void delay(unsigned int i);  //声明延时函数
    
22. 
    
23. void main()
    
24. {
    
25.         init();
    
26.         driveinit();
    
27.      while(1)
    
28.      {         
    
29.        if(RI==1)  // 是否有数据到来
    
30.        {
    
31.           RI = 0;
    
32.           tmp = SBUF;  // 暂存接收到的数据
    
33.                   ctrl();
    
34.                 }      
    
35.       }
    
36. }
    
37. 
    
38. void driveinit()          //电机驱动初始化
    
39.                   {
    
40.                      flin1=0;
    
41.                      flin2=1;
    
42.                   }
    
43. void timer0() interrupt 3                  //定时中断+pwm
    
44. {  
    
45.         if(t<ldutycycle)
    
46.         {
    
47.                 fena=1;                          //假设的ena控制左边，enb控制右边
    
48.          }
    
49.         else
    
50.         {
    
51.                 fena=0;
    
52.         }
    
53.         t++;
    
54.         if(t>100)
    
55.         t=0;
    
56.         TH0=(65536-1000)/256;
    
57.         TL0=(65536-1000)%256; //周期5ms        ,给初值
    
58. }
    
59.                
    
60. void goforward()                  //前进
    
61. {       
    
62.         flin1=1;
    
63.         flin2=0;
    
64.         ldutycycle=30;                  
    
65. }
    
66. void goback()                          //后退
    
67. {
    
68.         flin1=0;
    
69.         flin2=1;
    
70.         ldutycycle=30;
    
71. }
    
72. void delay(unsigned int i)
    
73. {
    
74.     unsigned char j;
    
75.     for(i; i > 0; i--)
    
76.         for(j = 255; j > 0; j--);
    
77. 
    
78. }
    
79. void init()        //串口初始化
    
80. {
    
81. 
    
82.                   ES=0;       
    
83.                   TMOD=0x21;                                                          //关中断
    
84.                   SCON = 0x50;
    
85.                   TH0=(65536-1000)/256;
    
86.                   TL0=(65536-1000)%256; //周期1ms
    
87.                   TH1=TL1=0xFD;
    
88.                   PCON &= 0x7f;         //波特率不倍增
    
89.                   EA=1;                                        //总中断
    
90.                   ET0=1;                                //开定时中断
    
91.                   TR0=1;                                //启动定时器
    
92.                   TI=0;                                        //发送标志位置0
    
93.                   RI=0;                                        //接收标志位置0
    
94.                   ES=1;
    
95.                   P2=0x55;
    
96. }   
    
97. void send(unsigned char a)        //单字节数据发送
    
98. {                                                        //注意：若单片机TXD（P3.1）无上拉能力，必须在P3.1端接上拉电阻。本次测试需要接上拉电阻
    
99.         TI=0;       
    
100.         SBUF=a;
     
101.         while(TI==0);
     
102.         TI=0;
     
103. }
     
104. 
     
105. void ctrl()                            //接收处理函数
     
106. {
     
107.                                     switch(tmp)
     
108.                                   {
     
109.                                            case '1':
     
110.                                            goforward();
     
111.                                            break();
     
112.                                         default:                   //其他，灯全灭
     
113.                                                   goback();
     
114.                                                   send(tmp);
     
115.                                   }
     
116. }
     

复制代码

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