智能车制作

标题: 加大直立的D值车子会有向一个方向走的趋势 [打印本页]

作者: 蛋疼梦叶 时间: 2014-4-29 12:32
标题: 加大直立的D值车子会有向一个方向走的趋势
我的车子出现了这种问题。。请问是不是D值加的太大了大家有出现过这种情况吗？

作者: newfish 时间: 2014-4-29 12:43
没控制好的吧

作者: 馨海林旋律 时间: 2014-4-29 12:49
也有可能是硬件没调好

作者: 青の幻想 时间: 2014-4-29 13:06
陀螺仪零飘

作者: 林JJ 时间: 2014-4-29 15:33
加速度控制了没有？没有的话就是正常的

作者: yayang2008 时间: 2014-4-29 16:08
陀螺仪零漂，加大D就是角速度的比重增大了，由于零漂的影响，会使小车向一个方向移动，D越大速度越快，你试一下

作者: gecidemei 时间: 2014-4-29 17:12
也有可能是加速度传感器的静态值和重心不一样

作者: 蛋疼梦叶 时间: 2014-4-30 09:11

yayang2008 发表于 2014-4-29 16:08
陀螺仪零漂，加大D就是角速度的比重增大了，由于零漂的影响，会使小车向一个方向移动，D越大速度越快，你试 ...

因为我每次开机都会去计算零偏值的.所以一开始应该零偏值是对的。。我想问这样的话是因为我陀螺仪后面发生了温飘所以加D才会出现这种情况吧？

作者: 蛋疼梦叶 时间: 2014-4-30 09:14

gecidemei 发表于 2014-4-29 17:12
也有可能是加速度传感器的静态值和重心不一样

额是的但是有时候我会把加速度计的静态值调回来调到自己不向一个方向走但是后面加D后感觉加速度计的静态值和重心又不一样了

作者: gecidemei 时间: 2014-4-30 16:16

蛋疼梦叶发表于 2014-4-30 09:14
额是的但是有时候我会把加速度计的静态值调回来调到自己不向一个方向走但是后面加D后感觉加速度计的静 ...

加D太大，小车就会剧烈抖动，看来你的D还没加到一定程度吧

作者: 蛋疼梦叶 时间: 2014-4-30 18:56

gecidemei 发表于 2014-4-30 16:16
加D太大，小车就会剧烈抖动，看来你的D还没加到一定程度吧

是的。应该还加的没够大..那请问如何解决这个加大D。。车子会往一个方向走的这个问题呢？这个问题让我调起来很麻烦

作者: gecidemei 时间: 2014-4-30 19:04

蛋疼梦叶发表于 2014-4-30 18:56
是的。应该还加的没够大..那请问如何解决这个加大D。。车子会往一个方向走的这个问题呢？这个问题让我调 ...

也没什么好办法，详情请参照桌晴第七届电磁车直立平衡调试步骤

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