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标题: 调舵机遇到的一些问题和自己的一些想法 [打印本页]

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-2 16:54
标题: 调舵机遇到的一些问题和自己的一些想法
从昨天到现在就一直在调舵机的PD，想开环加速试试，可是速度一提上去，车就跑的不好了：遇到的问题就是：在直道上如果把Ｐ调小的话，在弯道上就过不去了。如果加大Ｐ的话，在直道上，车会摇头的。还有就是加Ｄ的话，我的做法是先调P，把P调到合适的话，在给P乘个系数，然后在加上D，希望大家指点一下哦！！！

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-2 16:56

Jyoun 发表于 2014-5-2 16:57
先把偏差算好，拟合好。再弄pd。

偏差我们就用了个归一化，好像没咋拟合啊。这方面还不太懂。

作者: Jyoun 时间: 2014-5-2 16:57
先把偏差算好，拟合好。再弄pd。

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-2 16:58

Jyoun 发表于 2014-5-2 16:57
先把偏差算好，拟合好。再弄pd。

偏差的处理是先归一，然后再用的差除和，也就没做处理的。谢谢学长昨天的指导，我们的车比以前好多了一些！！

作者: Jyoun 时间: 2014-5-2 17:00

碛北的孤狼发表于 2014-5-2 16:56
偏差我们就用了个归一化，好像没咋拟合啊。这方面还不太懂。

差比和吗？超过30的前瞻，差比和就不太好用了。

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-2 17:00

Jyoun 发表于 2014-5-2 17:00
差比和吗？超过30的前瞻，差比和就不太好用了。

是的啊，我们的前瞻现在40左右了，

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-2 17:02

Jyoun 发表于 2014-5-2 17:00
差比和吗？超过30的前瞻，差比和就不太好用了。

如果把前瞻降下来的话，那速度是不是就有些限制了。看来是遇到瓶颈了，学长指点一些哦！！！

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-2 17:03

Jyoun 发表于 2014-5-2 17:02
前瞻超过30以后，需要自己修改差除和，改善它不足的地方。

哦，学长能不能在说明白些，指点出大致的向呢？？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-2 17:07

碛北的孤狼发表于 2014-5-2 17:03
哦，学长能不能在说明白些，指点出大致的向呢？？

差值随实际偏移增大反而会减小，而前瞻超过30后，需要用到的范围普遍包含了差值随实际偏移增大而减小的这个区间。如何解决这个问题？有个比较好的方法就是，在适当的时候锁定差值，让差值不变化。

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-2 17:47

Jyoun 发表于 2014-5-2 17:07
差值随实际偏移增大反而会减小，而前瞻超过30后，需要用到的范围普遍包含了差值随实际偏移增大而减小的这 ...

谢谢学长的指点，我试试！！

作者: 系统升级… 时间: 2014-5-3 09:08

Jyoun 发表于 2014-5-2 17:07
差值随实际偏移增大反而会减小，而前瞻超过30后，需要用到的范围普遍包含了差值随实际偏移增大而减小的这 ...

为什么会减小呢？

作者: Jyoun 时间: 2014-5-3 09:18

系统升级… 发表于 2014-5-3 09:08
为什么会减小呢？

你猜？

作者: caibolin 时间: 2014-5-3 10:00
差除和吗？

作者: caibolin 时间: 2014-5-3 10:00
试问舵机控制就用PD吗？

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-3 12:08

caibolin 发表于 2014-5-3 10:00
试问舵机控制就用PD吗？

嗯，现在我用的是的

作者: caibolin 时间: 2014-5-4 14:21

碛北的孤狼发表于 2014-5-3 12:08
嗯，现在我用的是的

PD参的调整是用经验值吗？分段调整的话，怎么保证其连续性呢？

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-4 16:37

caibolin 发表于 2014-5-4 14:21
PD参的调整是用经验值吗？分段调整的话，怎么保证其连续性呢？

我用的不是分段的

作者: caibolin 时间: 2014-5-4 21:57

碛北的孤狼发表于 2014-5-4 16:37
我用的不是分段的

那是怎么搞的呢？我还在调分段~

作者: 无人的回忆 时间: 2014-5-5 00:06
分段的话用matlab拟合一下曲线就行，调整PID的话就是应该先调P，之后乘系数之后调整D的啊，LZ不是这么调的吗？

作者: ▲_important゜ 时间: 2014-5-5 09:40

Jyoun 发表于 2014-5-2 17:07
差值随实际偏移增大反而会减小，而前瞻超过30后，需要用到的范围普遍包含了差值随实际偏移增大而减小的这 ...

差比和应该是左右对称线性的

作者: Jyoun 时间: 2014-5-5 10:05

▲_important゜发表于 2014-5-5 09:40
差比和应该是左右对称线性的

可是在弯道上斜率会变小很多。前瞻越长越明显。

作者: ▲_important゜ 时间: 2014-5-5 10:09

Jyoun 发表于 2014-5-5 10:05
可是在弯道上斜率会变小很多。前瞻越长越明显。

前瞻45，弯道处理一下还是可以的

作者: zitisky 时间: 2014-5-5 10:09
可将直道与弯道pd分开，这样就可以了，即进行赛道识别

作者: horizon_z40 时间: 2014-5-5 12:25

Jyoun 发表于 2014-5-2 17:00
差比和吗？超过30的前瞻，差比和就不太好用了。

我差不多40的前瞻吧，也是用差比和来计算的。您的意思是先把偏差计算的好一点，不用差比和的方式。最后再调pd吗，请问用什么算法计算偏差呢

作者: horizon_z40 时间: 2014-5-5 12:27

碛北的孤狼发表于 2014-5-2 16:58
偏差的处理是先归一，然后再用的差除和，也就没做处理的。谢谢学长昨天的指导，我们的车比以前好多了一些 ...

你的意思是传感器的值采集完，采用“（当前值-最小值）/（最大值-最小值）”的方法进行归一，然后计算偏差的方法是“（左边-右边）/(左边+右边)”的方法吗

作者: horizon_z40 时间: 2014-5-5 12:30

Jyoun 发表于 2014-5-2 17:07
差值随实际偏移增大反而会减小，而前瞻超过30后，需要用到的范围普遍包含了差值随实际偏移增大而减小的这 ...

当一排的两个横电感都在导线的同一边的时候，就是偏移越大，差值越小，是这个意思吧，需要在这时候进行处理

作者: horizon_z40 时间: 2014-5-5 12:41

无人的回忆发表于 2014-5-5 00:06
分段的话用matlab拟合一下曲线就行，调整PID的话就是应该先调P，之后乘系数之后调整D的啊，LZ不是这么调的吗 ...

你好，不大明白你的意思。分段应该怎么做？调整pd，先调p，然后再乘系数，系数是多少呢

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-5 14:24

horizon_z40 发表于 2014-5-5 12:27
你的意思是传感器的值采集完，采用“（当前值-最小值）/（最大值-最小值）”的方法进行归一，然后计算偏差 ...

是的！！

作者: horizon_z40 时间: 2014-5-5 14:34

碛北的孤狼发表于 2014-5-5 14:24
是的！！

我也是这样处理的。再请问一下你给舵机供电用的什么芯片？请问下2940行不行？？

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-5-5 18:17

horizon_z40 发表于 2014-5-5 14:34
我也是这样处理的。再请问一下你给舵机供电用的什么芯片？请问下2940行不行？？

我们用的就是的！！

作者: 563656360 时间: 2014-5-15 12:59

无人的回忆发表于 2014-5-5 00:06
分段的话用matlab拟合一下曲线就行，调整PID的话就是应该先调P，之后乘系数之后调整D的啊，LZ不是这么调的吗 ...

我想问拟合曲线的数据怎么来的，是跑一圈采集舵机的打角吗？

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