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标题: 和平衡组大神们探讨一个有关速度负反馈的问题 [打印本页]

作者: 明星春 时间: 2014-5-3 21:12
标题: 和平衡组大神们探讨一个有关速度负反馈的问题
是这样的，平衡组速度的控制是一个负反馈。就是直立控制中的值减去速度控制中的值，得到的值给电机相应Pw就可以以一个速度往正方向前进。这个过程我们叫他负反馈。
我现在需要让我们车反方向跑。于是我用直立控制中的值加上速度控制中的值，得到的值给电机相应Pw，事实上我们的车也是可以按反方向前进了。
我就想和大家探讨下，这样的方法使运行方向改变是否正确。如果正确，他还能叫负反馈吗？请大神们指点。谢谢！

作者: 明星春 时间: 2014-5-3 21:15
还有就是，用这个程序这样跑后续调试会不会有什么问题？

作者: 明星春 时间: 2014-5-4 17:35
用这个程序这样跑后续调试会不会有什么问题？

作者: wondre 时间: 2014-5-4 19:00
我们用的方法和楼主一样,貌似在测速那出问题了

作者: 明星春 时间: 2014-5-4 20:22

wondre 发表于 2014-5-4 19:00
我们用的方法和楼主一样,貌似在测速那出问题了

测速哪里出问题？

作者: wondre 时间: 2014-5-4 22:50

明星春发表于 2014-5-4 20:22
测速哪里出问题？

具体不太清楚，今天查了一天硬件，明天具体分析下那问题

作者: 明星春 时间: 2014-5-5 18:26

wondre 发表于 2014-5-4 22:50
具体不太清楚，今天查了一天硬件，明天具体分析下那问题

我也是啊、、、、、

作者: wondre 时间: 2014-5-5 20:47

明星春发表于 2014-5-5 18:26
我也是啊、、、、、

发现测速反了,在转向p参数加了个负号就解决了,不过现在发现跑不了匀速了,每次上机的速度不同.

作者: 明星春 时间: 2014-5-5 21:42

wondre 发表于 2014-5-5 20:47
发现测速反了,在转向p参数加了个负号就解决了,不过现在发现跑不了匀速了,每次上机的速度不同.

你这个应该算正常吧

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