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标题: 求大神解释啊，舵机转角很慢问题 [打印本页]

作者: delay_18 时间: 2014-5-5 21:32
标题: 求大神解释啊，舵机转角很慢问题
换了kl26芯片，之后移植代码后，发现我们设置的4ms进一次定时中断，20ms控制一次舵机的程序有很多问题，首先是发现当检测到ad值改变很大的时候，舵机是很缓慢的转到对应的角度，舵机设置50hz，后来把进中断时间改小，1ms一次，发现会稍块一点点，然后在该，一直改，到了100ns进一次中断，控制一次舵机，还是相对而言的慢，虽然比前面快，时间再缩短舵机就不响应了。请问各位大神，这怎么办，pll频率从220降到96，总线频率40降到24也效果不佳，所以应该不是超频的原因，望各位帮忙，万分感谢，找了好几天的问题，还是不知怎么办。

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-5 21:32

delay_18 发表于 2014-5-7 12:26
哦，谢谢，我们把舵机控制放到主函数里面就可以转的比较快。

哦，可能是你的控制周期太长了吧

作者: stxhb 时间: 2014-5-5 23:43
舵机频率，电压，控制周期，前瞻，PID算法，还有程序，慢慢分析吧，别急躁

作者: delay_18 时间: 2014-5-6 14:42

stxhb 发表于 2014-5-5 23:43
舵机频率，电压，控制周期，前瞻，PID算法，还有程序，慢慢分析吧，别急躁

频率50，电压稳定基本6.1v还没用pid，前瞻没事的，ad值正常。不知道是不是移植代码时的野火库的问题，舵机方波下面有点失真，但是稳定的方波。

作者: delay_18 时间: 2014-5-6 14:50

stxhb 发表于 2014-5-5 23:43
舵机频率，电压，控制周期，前瞻，PID算法，还有程序，慢慢分析吧，别急躁

频率50，电压6.1，方波有点点失真，但只是低电平失真，代码移植的时没有管前瞻，ad值正常

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-6 14:53
感觉是PID参数没有调好导致的舵机响应滞后

作者: delay_18 时间: 2014-5-6 14:56

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-6 14:53
感觉是PID参数没有调好导致的舵机响应滞后

是刚开始测试之用一个p，测试舵机转角，就是慢的。放到一个角度，经过3s才转到那个角度

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-6 15:32

delay_18 发表于 2014-5-6 14:56
是刚开始测试之用一个p，测试舵机转角，就是慢的。放到一个角度，经过3s才转到那个角度

这个.....3s也太慢了吧，那你再盘查下程序吧，看看有没有数据溢出之类的

作者: delay_18 时间: 2014-5-6 20:25

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-6 15:32
这个.....3s也太慢了吧，那你再盘查下程序吧，看看有没有数据溢出之类的

数据溢出指的是？

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-6 21:59

delay_18 发表于 2014-5-6 20:25
数据溢出指的是？

比如你定义误差为unsigned char，那么它的有效范围应该是0--255，如果得到255以上或者0以下，那么就数据溢出了，我之前就有过因为数据溢出导致舵机在临界值的时候颤抖

作者: delay_18 时间: 2014-5-7 12:26

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-6 21:59
比如你定义误差为unsigned char，那么它的有效范围应该是0--255，如果得到255以上或者0以下，那么就数据溢 ...

哦，谢谢，我们把舵机控制放到主函数里面就可以转的比较快。

作者: delay_18 时间: 2014-5-9 17:00

狂野的庄稼汉发表于 2014-5-7 16:34
哦，可能是你的控制周期太长了吧

谢谢你的帮助终于找到问题所在，是程序写错了一句

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-9 18:31

delay_18 发表于 2014-5-9 17:00
谢谢你的帮助终于找到问题所在，是程序写错了一句

客气，其实我也没有给与你多少帮助

作者: 在那等我hui 时间: 2015-3-16 22:36

:):):)

作者: 奋斗奋斗 时间: 2015-6-27 12:00

delay_18 发表于 2014-5-9 17:00
谢谢你的帮助终于找到问题所在，是程序写错了一句

问下你这个问题是怎么解决的？我也遇到了

作者: delay_18 时间: 2015-10-21 17:49

奋斗奋斗发表于 2015-6-27 12:00
问下你这个问题是怎么解决的？我也遇到了

你是不是把舵机中值初始值写成上一次的舵机值了，那样产生类似于增量式的效果，本来应该每次都是中值加或者减变化量，你搞成了在上一次舵机的值基础上加或者减，我当时是这样。

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