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标题: 大神可以帮我看下代码吗 [打印本页]

作者: liuxiaoxiong 时间: 2014-5-7 19:25
标题: 大神可以帮我看下代码吗
这是一个电磁组的采集数据处理
请问一下  里面的x[0]=-10-(10-10*D/(M0-M))/2  是怎么出来的  X[0]是离导线的距离

函数名称:采集数据处理
*********************************************************/

void data_process(void)
{  u8 max,cn,cn1;
u8 i;
int d;
u8 D;
u16 adc_sum;
u8 t=5;
//for(i=0;i<7;i++)
   //printf("%d\n",adc[i]);
//for(i=0;i<5;i++)
//adc[i]=(int)(adc[i]*(1+positiony*0.05));
for(i=0;i<9;i++)
{  x[i+1]=x[i];
}
for(i=0;i<9;i++)
{
y[i+1]=y[i];
}
y[0]=abs(adc[0]-adc[6]);
//printf("y[0]=%d\n",y[0]);
max=0;
for(cn=1;cn<6;cn++)
   if(adc[cn]>max)
   { max=adc[cn];
      cn1=cn;
   }
//printf("%d\n",cn1);
if(cn1==1)
{ D=adc[1]-adc[2];
   if(D<t)
   x[0]=-15;
   else if(adc[2]>M)
   x[0]=-20+(10-10*D/(M0-M))/2;
   else
   x[0]=-20;
   //printf("%d\n",x[0]);
}
if(cn1==2)
{ d=adc[1]-adc[3];
   if(d>t)
   { D=adc[2]-adc[1];
   x[0]=-10-(10-10*D/(M0-M))/2;}
   else if(d<-t)
   {  D=adc[2]-adc[3];
   x[0]=-10+(10-10*D/(M0-M))/2;}
   else
   x[0]=-10;
}
if(cn1==3)
{
   d=adc[2]-adc[4];
   if(d>t)
   { D=adc[3]-adc[2];
   x[0]=0-(10-10*D/(M0-M))/2;}
   else if(d<-t)
   { D=adc[3]-adc[4];
   x[0]=0+(10-10*D/(M0-M))/2;}
   else
   x[0]=0;
}
if(cn1==4)
{
   d=adc[3]-adc[5];
   if(d>t)
   { D=adc[4]-adc[3];
   x[0]=10-(10-10*D/(M0-M))/2;}
   else if(d<-t)
   {D=adc[4]-adc[5];
   x[0]=10+(10-10*D/(M0-M))/2;}
   else
   x[0]=10;
}
if(cn1==5)
{ D=adc[5]-adc[4];
   if(D<t)
   x[0]=15;
   else if(adc[4]>M)
   x[0]=20-(10-10*D/(M0-M))/2;
   else
   x[0]=20;

}
adc_sum=adc[1]+adc[2]+adc[3]+adc[4]+adc[5];
if(adc_sum<M)
   x[0]=x[1];
else if(adc_sum<(M0+M))
{  if(x[1]<-5)
   x[0]=-20;
   else if(x[1]>5)
      x[0]=20;
}
  /* cn0=cn1-1;
cn2=cn1+1;
if(cn1==3)
   x=-100;
case 3: d=adc[cn0]-adc[cn2];
         if((d<t)&&(d>-t))
         x=-50;
         else if(d>t)
         {D=adc[cn1]-adc[cn0];
         x=-50-(50-D*50/M)/2;
         }
         else if(d<-t)
         {
         D=adc[cn1]-adc[cn2];
         x=-50+(50-D*50/M)/2;
         }
         break;
case 4:d=adc[cn0]-adc[cn2];
      if((d<t)&&(d>-t))
         x=0;
         else if(d>t)
         {D=adc[cn1]-adc[cn0];
         x=0-(50-D*50/M)/2;}
         else if(d<-t)
         {D=adc[cn1]-adc[cn2];
         x=0+(50-D*50/M)/2;}
         break;
case 5: d=adc[cn0]-adc[cn2];
         if((d<t)&&(d>-t))
         x=50;
         else if(d>t)
         {D=adc[cn1]-adc[cn0];
         x=50-(50-D*50/M)/2;}
         else if(d<-t)
         { D=adc[cn1]-adc[cn2];
         x=50+(50-D*50/M)/2;}
         break;
case 6:x=100;break;
default: break;
}*/

}

作者: 土豆的故事 时间: 2014-5-8 10:11

我也看不懂。

作者: xiaoyuyzx 时间: 2014-5-8 13:07
你这程序是对水平五个传感器的数据进行处理的吧，根据可以看看北科的方案，找到最大值然后判断相邻的数据，根据差值给的舵机控制，好像是这样的吧

作者: liuxiaoxiong 时间: 2014-5-8 13:23

xiaoyuyzx 发表于 2014-5-8 13:07
你这程序是对水平五个传感器的数据进行处理的吧，根据可以看看北科的方案，找到最大值然后判断相邻的数据， ...

恩恩，但是我不懂那个“差值给的舵机控制” ，这个怎么搞

作者: xiaoyuyzx 时间: 2014-5-8 13:27

liuxiaoxiong 发表于 2014-5-8 13:23
恩恩，但是我不懂那个“差值给的舵机控制” ，这个怎么搞

你这只是算出来了车的位置，然后你根据这个位置给出对舵机的PD控制，然后就可以了

作者: liuxiaoxiong 时间: 2014-5-8 13:37

xiaoyuyzx 发表于 2014-5-8 13:27
你这只是算出来了车的位置，然后你根据这个位置给出对舵机的PD控制，然后就可以了

恩恩，谢谢，但是还有一个地方不懂，不是有俩个垂直的电感吗，不是可以五各电感可以测出差值，给舵机，那为什么还要用俩垂直的电感了， y[0]=abs(adc[0]-adc[6]);

作者: xiaoyuyzx 时间: 2014-5-8 13:44

liuxiaoxiong 发表于 2014-5-8 13:37
恩恩，谢谢，但是还有一个地方不懂，不是有俩个垂直的电感吗，不是可以五各电感可以测出差值，给舵机，那 ...

要不你把剩下的给我看看？？我分析下？？一起进步？？

作者: liuxiaoxiong 时间: 2014-5-8 13:46

xiaoyuyzx 发表于 2014-5-8 13:44
要不你把剩下的给我看看？？我分析下？？一起进步？？

加我QQ：1054042386

作者: 猎妖 时间: 2014-5-8 18:48
能发一份给我吗？我也挺感兴趣的 1595926345@qq.com 谢谢拉

作者: 猎妖 时间: 2014-5-8 18:53
能发一份给我吗？我也挺感兴趣的 1595926345@qq.com 谢谢拉

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