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标题: 速度环与直立环的嵌套问题 [打印本页]

作者: wngyang 时间: 2014-5-12 14:28
标题: 速度环与直立环的嵌套问题
在编写程序。如何将速度换嵌套在直立环里面？或者是不是两者可以没有嵌套的关系？

作者: 阿涛 时间: 2014-5-12 15:33
最好分开，虽然调参时还是相互有影响。我的方案是分别用两个中断控制，因为角度的周期短，所以在角度控制时，去控制电机。

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