智能车制作

标题: 光电组跑的时候总是左右摆 [打印本页]

作者: 王岩1991828 时间: 2014-5-12 22:39
标题: 光电组跑的时候总是左右摆
光电组跑的时候总是左右摆，除了调节PIID还有别的方法吗？如果没有PID应该怎么调···大神求教

作者: 快乐！ 时间: 2014-5-12 22:54
是不是转角太大或者轮子太滑？

作者: 王岩1991828 时间: 2014-5-12 22:57

快乐！发表于 2014-5-12 22:54
是不是转角太大或者轮子太滑？

弯道进入直道就一直左右晃。PID能消除吗

作者: 快乐！ 时间: 2014-5-12 23:01
你的是不是算转角的基准量大了

作者: 王岩1991828 时间: 2014-5-12 23:10

快乐！发表于 2014-5-12 23:01
你的是不是算转角的基准量大了

你的基准值是多少

作者: 快乐！ 时间: 2014-5-12 23:11

王岩1991828 发表于 2014-5-12 23:10
你的基准值是多少

1或2左右

作者: 王岩1991828 时间: 2014-5-12 23:13

快乐！发表于 2014-5-12 23:11
1或2左右

你说的是什么基准值呀，CCD采集电压？

作者: 快乐！ 时间: 2014-5-12 23:23

王岩1991828 发表于 2014-5-12 23:13
你说的是什么基准值呀，CCD采集电压？

不是，是舵机转角。我还没用增量式PID算法。直到上抖动太大，你将每一个坐标的值的转角给小一点就行了。

作者: 王岩1991828 时间: 2014-5-12 23:30

快乐！发表于 2014-5-12 23:23
不是，是舵机转角。我还没用增量式PID算法。直到上抖动太大，你将每一个坐标的值的转角给小一点就行了。
...

我的事-1~1之间

作者: 王岩1991828 时间: 2014-5-12 23:31

王岩1991828 发表于 2014-5-12 23:30
我的事-1~1之间

你的是怎么通过CCD控制舵机的

作者: 快乐！ 时间: 2014-5-12 23:59

王岩1991828 发表于 2014-5-12 23:31
你的是怎么通过CCD控制舵机的

由车的位置坐标来控制

作者: 王岩1991828 时间: 2014-5-13 16:41

快乐！发表于 2014-5-12 23:59
由车的位置坐标来控制

我的是通过CCD输出的偏差值控制的，但是只要车有一点抖动舵机就有反映，来回打方向，导致车左右晃，不能稳定，尤其是弯道到直道的时候，很难稳定。说说你的控制思想吧·····

作者: xunzhou 时间: 2014-5-13 16:46
楼主有加微分吗？

作者: 快乐！ 时间: 2014-5-13 20:25

王岩1991828 发表于 2014-5-13 16:41
我的是通过CCD输出的偏差值控制的，但是只要车有一点抖动舵机就有反映，来回打方向，导致车左右晃，不能稳 ...

例如将赛道分为-10~10，根据它的坐标来控制舵机，只要搜线搜稳了，没问题

作者: 小布的梦 时间: 2014-5-13 20:32
d大啦小点试试

作者: 王岩1991828 时间: 2014-5-13 21:15

快乐！发表于 2014-5-13 20:25
例如将赛道分为-10~10，根据它的坐标来控制舵机，只要搜线搜稳了，没问题

这样会不会太机械性了？？

作者: 三色瑾 时间: 2014-5-14 09:16
直道要分清你车是偏离控制目标还是接近控制目标加微分。

作者: 灬爱 时间: 2014-5-14 09:31
可以调节前瞻！可能是你舵机中心没找好！

作者: yyyzrxh 时间: 2014-5-14 10:37
平滑滤波

作者: 快乐！ 时间: 2014-5-14 19:35

王岩1991828 发表于 2014-5-13 21:15
这样会不会太机械性了？？

还将就用吧！

作者: wangshaoqi12580 时间: 2014-5-15 00:24
为什么不用PID？？在考虑什么呢

作者: 王岩1991828 时间: 2014-5-15 20:52

yyyzrxh 发表于 2014-5-14 10:37
平滑滤波

用的是什么滤波方法

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