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标题: 直立可以，但是加方向就抖 [打印本页]

作者: 1023968138 时间: 2014-5-14 21:11
标题: 直立可以，但是加方向就抖
本帖最后由 1023968138 于 2014-5-14 21:12 编辑

我没用死区，直立还可以，加上速度也可以跑，但是加上方向，直道抖得不严重，弯道抖得严重，这是怎么回事啊

作者: 1023968138 时间: 2014-5-14 21:51
各位调直立的时候没遇到过这样的情况吗？

作者: 时光影院 时间: 2014-5-14 22:32
曾经遇到多半是你程序问题

作者: yebuyu 时间: 2014-5-15 09:14
你直立控制放在哪里的

作者: 戥家三少 时间: 2014-5-15 09:32
同样问题，是重新写程序时出现的，交流一下吧

作者: 1023968138 时间: 2014-5-17 07:42
解决了，是程序的事，pwm给反了

作者: 1023968138 时间: 2014-5-17 07:47
本帖最后由 1023968138 于 2014-5-17 07:48 编辑

戥家三少发表于 2014-5-15 09:32
同样问题，是重新写程序时出现的，交流一下吧

我现在的车子，总是抖动，是因为死区吗？看官方讲的，加死区，加上速度时可以付零，所以我没有加，是不是因为这个的问题

作者: 1023968138 时间: 2014-5-17 07:49

yebuyu 发表于 2014-5-15 09:14
你直立控制放在哪里的

main函数里

作者: 戥家三少 时间: 2014-5-17 08:43

1023968138 发表于 2014-5-17 07:47
我现在的车子，总是抖动，是因为死区吗？看官方讲的，加死区，加上速度时可以付零，所以我没有加，是不是 ...

加一点试试吧

作者: 殇夜 时间: 2014-5-17 20:15
可以问一下，小车直立调节的还挺好的，但是加上速度后就很不稳定是怎么回事呀？我们角度直接用的硬件融合的，

作者: 我的奋斗 时间: 2014-5-20 15:52
直立加在了main里，那你的图像处理和方向控制加到哪里了，设置抢占优先级了吗？

作者: 殇夜 时间: 2014-7-14 08:15

1023968138 发表于 2014-5-17 07:42
解决了，是程序的事，pwm给反了

我可以问一下是怎么给反了也能跑吗？给反了是电机输出的方向给反了吗？

作者: 20110295 时间: 2014-7-14 10:41

1023968138 发表于 2014-5-17 07:47
我现在的车子，总是抖动，是因为死区吗？看官方讲的，加死区，加上速度时可以付零，所以我没有加，是不是 ...

我理解的死区之前作用是在调直立时克服静摩擦，现在感觉是缓解两个轮子转的时候左右不一致的问题，不知道抖动和这个有没有关系

作者: 枯叶蝶 时间: 2014-7-15 11:28
当你努力过你就知道智商是不可逾越的障碍。放弃吧！！！

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