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标题: 关于卡尔曼滤波参数 [打印本页]

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-14 22:58
标题: 关于卡尔曼滤波参数
之前用的卡尔曼滤波，最近玩卡尔曼滤波。关于 float Q_angle=0.6, Q_gyro=0.9, R_angle=0.9, dt_kalman=0.005;dt的取值为kalman滤波器采样时间; 那么Q_angle，Q_gyro，R_angle管的各是啥呢？

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-14 22:59
沙发

作者: QIANG243454356 时间: 2014-5-14 23:06
同求。现在一直过冲，不知什么原因。所有的参数都使了一遍，但还是过冲，求讲解?

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-14 23:17

QIANG243454356 发表于 2014-5-14 23:06
同求。现在一直过冲，不知什么原因。所有的参数都使了一遍，但还是过冲，求讲解?

减小dt

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-15 13:27

作者: ~勇远缘纷~ 时间: 2014-5-15 13:28
波形跟踪不错，为何还站的不稳？

作者: 溯素。 时间: 2014-5-25 21:27
楼主用的是什么加速度计和陀螺仪？

作者: robby 时间: 2014-5-26 21:54
//dt的取值为kalman滤波器采样时间;
//Q_angle:系统过程噪声协方差矩阵
//Q_gyro = 0.0015; //数值越小表明越信任
//R_angle=0.001; //加速度计测量误差协方差
float Q_angle=0.003, Q_gyro=0.005, R_angle=15.0, dt=0.020;
本人的

作者: 仪124 时间: 2014-8-6 19:06
多谢

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