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标题: 智能车常见问题总结--Jory [打印本页]

作者: JORY 时间: 2014-5-15 09:25
标题: 智能车常见问题总结--Jory

前几天答应车友说要写一篇自己做车的经验，苦于一直忙着各种项目和考试，今天抽空小结一下，声明一下，第一我不是大神，下面都是自己的经验之谈，错误在所难免，第二，我不是大神，大家也不要认为我是大神，不要和我要什么资料什么的，能给大家的我都发到论坛了，我的主页里面有几个程序，需要自己下就好，第三，本人是负责软件部分的，所以分析问题的角度有可能和大家理解的不太一样，望谅解，帖子的主要内容以硬件为主，软件部分请参考我的另一篇帖子，链接：http://www.znczz.com/thread-220291-1-1.html

那大概我就从一个以软件调试的角度去分析一下智能车的车体结构对车速，打滑，死机等的影响！！

首先说说死机：

总结一下大概有五种原因：

（1）程序的数组越界问题，或者是乱用指针，导致内存泄露，一般用到数组或指针时需要留意一下。

（2）静电问题，车子在跑道上高速运行时，摩擦产生的静电是不可估量的，解决的方法首先是要时刻保持你的车体整洁，建议用潮湿的毛巾经常擦跑道，以及轮胎，这样还能保证足够的摩擦力，另一个解决方法就是在车子底盘上附上一层锡纸，然后将锡纸用导线连接在模拟地上。

（3）舵机放电问题，不知道大家有没有注意过，死机的情况往往发生在舵机打大角度的时候，为什么呢，舵机本身是个电机，然后用了很多齿轮减速等等，既然是电机大家就应该懂了，电机==发电机，当你的舵机打大角度时候，舵机转动角度很大，并且在一个很短的时间内，就会产生一个很大的回流，回到芯片，然后自然就死机了，解决办法是在舵机供电线上加一只二极管，阻断回流。

（4）二极管，应该有很多同学为了防止回流在电机驱动上加了二极管，或是其他器件，这个具体原因是什么我还不懂，反正加了二极管后容易死机（刚开始还好，跑了几天就不行了），所以建议还是不要加二极管。

（5）第五种原因比较奇葩，这个需要一个硬件好的队友，电机在启动时需要一个很大的电流，大概有个几十安培的样子，如果你的稳压电路做不好，芯片供电压降过大，果断会复位，所以电源模块很重要，尽量用大电容吧。

再说说打滑的问题，和车速差不多，就放一起说了

大概也总结了三点：

这个低速时看程序，高速时看车体结构（速度分界就定在2m吧）

（1）依然是程序问题，电机PID调节不好，超调过大，车子在入完后即使你不减速车子本身由于向心力等等原因也会有所减速，此时舵机打角，车子如果在此时突然加速，必然打滑，直接切出跑道。

其二是舵机PD调节不好，转角过大或过小，这些大家自行体会吧，解决办法是个漫长的过程，以后有机会会写一篇PID调节的帖子。

（2）赛道或者轮胎打滑问题，这个解决办法是时刻保持赛道整洁，车子轮胎整洁，这个真的真的真的真的真的真的真的真的真的真的真的真的很重要，否则无论如何你的车子也跑不快，还有就是赛道基本上摩擦力你不能改变，但是轮胎是可以的，什么用砂纸打磨啊，加软化剂啊，这些自己摸索吧。

（3）车体结构问题，首先车子中心一定要低，必要的话进行改装，电路板和电池分开放，不要落在一起，这样车子中心就低了很多，还有就是车子的重心尽量放在车子的中心，有点拗口哈，还有就是差速问题，在保证车子在跑道上轮子与电机不打滑的前提下，尽量增大差速比。

补充一点哈，很多同学不太理解前轮约束，自己适当修改前轮约束，然后在弯道上推一圈就懂了，我的经验是，前轮内束越大，你的舵机PD相应也越大，那具体需要怎么调节，自己酌情而定。

注意：车子的就够对车速非常重要，不要认为程序可以解决一切结构问题，告诉大家不可以，没有一个好的车体结构，你的车子基本跑不太快，如果你跑快了，膜拜你！！！

差不多了，有时间的话会继续发帖，分析难免有错误，大家借鉴就好，能够帮助到大家是我的荣幸，我不是雷锋，我是Jory，祝好！！[attach]59837[/attach][attach]59837[/attach]

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作者: Jyoun 时间: 2014-5-15 09:41
赞～～～～顶～～～

作者: xiaobai727 时间: 2014-5-15 09:42
帮顶。。。

作者: wmslecz 时间: 2014-5-15 09:54
顶...谢谢大神的经验...

作者: damoyelang1992 时间: 2014-5-15 09:56
支持！！！！写得非常好。我们智能车论坛就要有这种开源的精神！！！

作者: 1249844726 时间: 2014-5-15 09:57
32个Zan

作者: 乐东 时间: 2014-5-15 10:05
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: 青青水草 时间: 2014-5-15 10:07

作者: rical730 时间: 2014-5-15 10:25
赞一个~楼主给力

作者: -Lamborghini 时间: 2014-5-15 10:35
顶起来！！！

作者: llazy 时间: 2014-5-15 10:59
赞一个

作者: 々炫天空/yiw 时间: 2014-5-15 12:28
赞~

作者: 蛋蛋不孤单 时间: 2014-5-15 12:34
赞+10086

作者: melon_1 时间: 2014-5-15 12:39

作者: 工大飞虎队007 时间: 2014-5-15 12:41
顶

作者: 夏奇啦 时间: 2014-5-15 12:41
赞~~

作者: ▲_important゜ 时间: 2014-5-15 12:43
无数个定

作者: horizon_z40 时间: 2014-5-15 12:44
学习

作者: 灬爱 时间: 2014-5-15 12:55

作者: 真实的谎言 时间: 2014-5-15 12:57
不错！！

作者: 547551803 时间: 2014-5-15 12:59
顶起

:lol

作者: e23 时间: 2014-5-15 13:02

作者: 开灰机的灰机 时间: 2014-5-15 13:08
很好的帖子顶

作者: 21° 时间: 2014-5-15 13:33
支持楼主，

作者: 回首怎奈梦已空 时间: 2014-5-15 14:22

作者: 旋风麦林 时间: 2014-5-15 14:29
果断赞。

作者: ychj 时间: 2014-5-15 14:52
顶

作者: InnerSong 时间: 2014-5-15 16:28
支持支持开源精神

作者: yyyzrxh 时间: 2014-5-15 17:37
必须顶起！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！1

作者: 傲气杰杰 时间: 2014-5-15 18:15
赞！！！

作者: 追风style 时间: 2014-5-15 18:30
赞！

作者: xiaoyuyzx 时间: 2014-5-15 19:42
顶一个

作者: vip101vip 时间: 2014-5-15 20:28
顶

作者: 大米 时间: 2014-5-15 20:44
赞！大赞！

作者: menglingzong 时间: 2014-5-15 21:01
你现在还为智能车奉献着呐

加油，说不准今年我们还能再见呢

作者: 雪雨星风 时间: 2014-5-15 21:17
好顶赞

作者: 黑色枫夜 时间: 2014-5-15 21:32
果断收藏

作者: huan9740 时间: 2014-5-15 21:48
很实用经验之谈·！！！！顶起！！

作者: ewew43 时间: 2014-5-15 22:30
今天调节b车的差速器不知道为什么,总是不满意,如果不打滑差速效果就特别不好,而且像是齿轮一样咔哒咔哒一样的转动,如果差速好了,电机和轮子就打滑的厉害,不知道怎么办了,是不是要重新换一套差速?

作者: 198736465 时间: 2014-5-15 23:05

作者: jimmy0087 时间: 2014-5-16 00:22
很不错

作者: 无人的回忆 时间: 2014-5-16 01:11
非常喜欢看这种贴~赞一个~很有收获

作者: 旭阳0911 时间: 2014-5-16 08:01
赞一个

作者: 乐东 时间: 2014-5-16 08:16
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: ＮＩＨＡ_哈 时间: 2014-5-16 08:42
楼主这些问题这段时间深有体会，做车如做人，论坛大部分都是水贴，难得的良心贴

作者: 一粒尘埃 时间: 2014-5-16 09:12
顶！！！

作者: _乐天_ 时间: 2014-5-16 10:52
楼主给力

作者: 飘柔似水 时间: 2014-5-16 12:16

好~打算马上开始软件，硬件差不多了~

作者: an~ 时间: 2014-5-16 13:07
赞！！！

作者: 安之若命 时间: 2014-5-16 13:17
厉害！

作者: 华南 时间: 2014-5-16 14:55
顶

作者: 1020268548 时间: 2014-5-16 15:38
顶起

作者: bubian 时间: 2014-5-17 15:47
必须赞

作者: _将军harry 时间: 2014-5-17 17:43
顶。。。

作者: 头上两只角 时间: 2014-5-17 18:33
本帖最后由头上两只角于 2014-5-17 18:38 编辑

问下：只用数组。。。。。除了数组过界 (静电)还有可以是什么原因。 (单片机总是复位)

作者: ytcx 时间: 2014-5-17 21:06

作者: 雨子 时间: 2014-5-17 23:27
赞

作者: 2800翔 时间: 2014-5-17 23:54

作者: 黯伤人 时间: 2014-5-18 01:24
一擦赛道车子就一直复位，跑几米就复位，没擦之前一直好好的

作者: JORY 时间: 2014-5-18 07:47

黯伤人发表于 2014-5-18 01:24
一擦赛道车子就一直复位，跑几米就复位，没擦之前一直好好的

你这问题犀利啊，都是不擦容易死机，我说的几种问题你都没问题吗？其他就真不太知道了，觉着还是舵机或者驱动的原因大，应该不是静电的原因

作者: 王建军二 时间: 2014-5-18 08:26
先赞一个

作者: 黯伤人 时间: 2014-5-18 10:13

JORY 发表于 2014-5-18 07:47
你这问题犀利啊，都是不擦容易死机，我说的几种问题你都没问题吗？其他就真不太知道了，觉着还是舵机或者 ...

主要是每次擦赛道之前都是好好的，擦完就完蛋了，擦完后用手猛推也会复位，舵机的问题吗？

作者: zengjianhui 时间: 2014-5-18 10:55
大神，顶一个

作者: ccs5433 时间: 2014-5-18 18:02
赞一个

作者: liao12313 时间: 2014-5-18 18:31
顶撒 .. . . ^ 0 ^

作者: 秋之白华 时间: 2014-5-18 19:31
重点是：结构很重要！！！

作者: 囧zZZ 时间: 2014-5-20 13:42
为了防止舵机回流加二极管，导致烧了4个SD-5~TL1963A+IN5819~建议各位亲测。。。

作者: 囧zZZ 时间: 2014-5-20 13:42
去掉5819果断不烧了

作者: 亦寒 时间: 2014-5-20 15:24
感谢分享，意思是尽量减小内弯轮速吗

作者: 风雨同舟1 时间: 2014-5-20 15:25
佩服

作者: ，水货 时间: 2014-5-20 19:30
楼主速度一定不慢，MARK。

作者: lyb 时间: 2014-5-20 20:25

作者: 千言 时间: 2014-5-21 19:56

作者: abacrya、军 时间: 2014-5-21 20:02

作者: 小海海 时间: 2014-5-21 20:42

作者: a_样品 时间: 2014-5-22 20:27
mark

:lol

作者: zfenggo 时间: 2014-5-22 20:57
哈哈。。。我记住你啦！！！！顶！！！！

作者: LittleboyBear 时间: 2014-6-5 21:58

有才！

作者: 竹音清影 时间: 2014-6-5 22:05
说来有影。

作者: △ABC≌△DEF 时间: 2014-6-5 22:41

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-6-5 22:50
赞

作者: 508034683 时间: 2014-6-5 23:01
感谢你的详细讲解领悟颇深

作者: 中华旺仔 时间: 2014-6-5 23:22
顶起

作者: zunzhumu 时间: 2014-6-5 23:28
赞

作者: ITheaven 时间: 2014-6-6 03:02
怒赞

作者: 半城烟沙 时间: 2014-6-6 09:17

作者: 碛北的孤狼 时间: 2014-6-6 17:56
顶个

作者: 释是圣杰 时间: 2014-6-6 18:13
顶起

作者: lions 时间: 2014-6-6 18:50

:lol:lol

作者: jason吴 时间: 2014-6-6 20:03
好！

作者: jason吴 时间: 2014-6-6 20:15
张勇说了我才知道，原来是文强啊！我俊峰

作者: JORY 时间: 2014-6-6 23:25

jason吴发表于 2014-6-6 20:15
张勇说了我才知道，原来是文强啊！我俊峰

哈哈！

作者: xhyscqcssllw 时间: 2014-6-7 00:12
好东西

作者: loveCSU 时间: 2014-6-7 11:02
顶楼主！！！

作者: idao 时间: 2014-6-7 11:24
楼主能否简单说下B车速度PID该如何调节？感觉空载和带载差别好大啊！

作者: 刘旺小盆友 时间: 2014-6-7 11:27
赞一个~楼主给力

作者: 1_0 时间: 2014-6-30 09:33
赞赞赞赞赞！！！！！！！！！！！

作者: Bandari 时间: 2014-6-30 10:51
学习了。

作者: litingfeng 时间: 2014-6-30 13:03
好！！！！！！！！！！！！！！1

作者: 一想乘风 时间: 2014-6-30 13:15
问下为什么舵机的回流会影响到芯片呢？电源都是单独供电，即使回流到电源，也不应该会影响到芯片啊求解求解

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