智能车制作

标题: 第三发，坡道飞起 [打印本页]

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 13:43
标题: 第三发，坡道飞起


http://v.youku.com/v_show/id_XNzEyMjgwMzIw.html


应西科4队王兄邀请，特来视频一发。坡道跑的飞起

[attach]59846[/attach]

---

作者: xiaobai727    时间: 2014-5-15 16:32
好生猛。。。。

---

作者: 永恒超越    时间: 2014-5-15 16:34
厉害！现在速度多少米？

---

作者: youwo    时间: 2014-5-15 16:38
惊人的速度啊

---

作者: Loverui    时间: 2014-5-15 16:41
快！！

---

作者: wraith    时间: 2014-5-15 16:55

---

作者: lh_include    时间: 2014-5-15 16:55
好快
11

---

作者: ai921430375    时间: 2014-5-15 17:02
你是工大的？

---

作者: ▲_important゜    时间: 2014-5-15 17:04
楼主小S过的真溜，弱弱的问一下，也是分段的P参数么？

---

作者: 坚持是一种品位    时间: 2014-5-15 17:04
速度多块现在？

---

作者: 361513153    时间: 2014-5-15 17:10
加速好快，求指导

---

作者: 灬爱    时间: 2014-5-15 17:13
牛

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 17:14

永恒超越 发表于 2014-5-15 16:34
厉害！现在速度多少米？

3.2

---

作者: 空格_Space    时间: 2014-5-15 17:16
这么厉害啊，不知道你的舵机怎么可以控制的，用函数KP还是分段KP

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 17:18

空格_Space 发表于 2014-5-15 17:16
这么厉害啊，不知道你的舵机怎么可以控制的，用函数KP还是分段KP

The former

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 17:18

坚持是一种品位 发表于 2014-5-15 17:04
速度多块现在？

3.2

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 17:20

▲_important゜ 发表于 2014-5-15 17:04
楼主小S过的真溜，弱弱的问一下，也是分段的P参数么？

不是

---

作者: ▲_important゜    时间: 2014-5-15 17:21

工大飞虎队007 发表于 2014-5-15 17:20
不是

那能不能提示一下

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 17:24

▲_important゜ 发表于 2014-5-15 17:21
那能不能提示一下

函数拟合

---

作者: 563129825    时间: 2014-5-15 17:28
小S印象深刻

---

作者: 晟昱阳光    时间: 2014-5-15 17:31
wa

---

作者: yyyzrxh    时间: 2014-5-15 17:32
这特么真吊

---

作者: 傲气杰杰    时间: 2014-5-15 18:07
现在有电机有差速吗？

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 18:10

傲气杰杰 发表于 2014-5-15 18:07
现在有电机有差速吗？

有

---

作者: 空格_Space    时间: 2014-5-15 18:16

工大飞虎队007 发表于 2014-5-15 17:18
The former

什么意思,（以前的？？），请教

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 18:16

空格_Space 发表于 2014-5-15 18:16
什么意思,（以前的？？），请教

你说的那两个中的前者

---

作者: 傲气杰杰    时间: 2014-5-15 18:21

工大飞虎队007 发表于 2014-5-15 18:10
有

谢谢。。

---

作者: 空格_Space    时间: 2014-5-15 18:25
哦，LZ，我们用的也是函数，可是好像在那种180°的弯会出现甩尾的情况，不知LZ有没遇到，我看着LZ的一点也没有甩尾的情况啊，请教

---

作者: 头上两只角    时间: 2014-5-15 18:33
咋这快呢。。。我等屌丝咋办啊。

---

作者: 空格_Space    时间: 2014-5-15 18:37
我们也是函数，可是我们的会在180°的弯处甩尾，不知是什么问题，我看LZ的视频里面一点都没有甩的趋势，不知LZ有没遇到这个问题

---

作者: Jyoun    时间: 2014-5-15 18:41
猛～～～小s这么直……压力好大～

---

作者: 南宇    时间: 2014-5-15 18:49

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 19:00

空格_Space 发表于 2014-5-15 18:25
哦，LZ，我们用的也是函数，可是好像在那种180°的弯会出现甩尾的情况，不知LZ有没遇到，我看着LZ的一点也没 ...

除了程序之外还可能是摩擦力地原因

---

作者: kunder    时间: 2014-5-15 19:01
好厉害，小S真心不错。

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 19:02

空格_Space 发表于 2014-5-15 18:37
我们也是函数，可是我们的会在180°的弯处甩尾，不知是什么问题，我看LZ的视频里面一点都没有甩的趋势，不知 ...

差速也会影响的

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 19:02

Jyoun 发表于 2014-5-15 18:41
猛～～～小s这么直……压力好大～

阳哥淡定，我们感觉瓶颈了

---

作者: Jyoun    时间: 2014-5-15 19:05

工大飞虎队007 发表于 2014-5-15 19:02
阳哥淡定，我们感觉瓶颈了

这几天没调车，想了好多新算法，特别是差速的，最近就尝试。两边独立闭环始终感觉很拙劣，拟合的差速曲线不一定准确。

---

作者: ▲_important゜    时间: 2014-5-15 19:13
楼主是全程都有差速的吧

---

作者: 夏奇啦    时间: 2014-5-15 19:16
好快

---

作者: 1169298552    时间: 2014-5-15 19:31
好快

---

作者: ▲_important゜    时间: 2014-5-15 19:40

Jyoun 发表于 2014-5-15 19:05
这几天没调车，想了好多新算法，特别是差速的，最近就尝试。两边独立闭环始终感觉很拙劣，拟合的差速曲线 ...

双闭环真的很难调好--你是全程都有用差速么？还是设置了条件下才差速？

---

作者: Jyoun    时间: 2014-5-15 19:43

▲_important゜ 发表于 2014-5-15 19:40
双闭环真的很难调好--你是全程都有用差速么？还是设置了条件下才差速？

全程

---

作者: ▲_important゜    时间: 2014-5-15 20:20

Jyoun 发表于 2014-5-15 19:43
全程

哦哦，那差速入弯的话，想加点刹车的话，是同时刹两轮子吧-

---

作者: 呵呵如同    时间: 2014-5-15 20:24
小S跑的不错啊

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 20:32

▲_important゜ 发表于 2014-5-15 19:13
楼主是全程都有差速的吧

是的

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 20:32

Jyoun 发表于 2014-5-15 19:05
这几天没调车，想了好多新算法，特别是差速的，最近就尝试。两边独立闭环始终感觉很拙劣，拟合的差速曲线 ...

期待

---

作者: ▲_important゜    时间: 2014-5-15 20:35

工大飞虎队007 发表于 2014-5-15 20:32
是的

恩恩，那在急弯的情况下，实在差速的基础上再给点刹车么，

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-15 21:09

▲_important゜ 发表于 2014-5-15 20:35
恩恩，那在急弯的情况下，实在差速的基础上再给点刹车么，

嗯

---

作者: 、非凉生    时间: 2014-5-15 21:38

工大飞虎队007 发表于 2014-5-15 21:09
嗯

学长，想问下你们直角是识别么，还是不用识别直接过的？

---

作者: 东东东    时间: 2014-5-15 21:54
楼主 你们电感就用一排？能知道怎么分布的吗？ 你们舵机的打角是用线性拟合吗 还是用其他？ 还有你们电机差速是用线性拟合？ 是根据舵机打角的差值吗？ 一下子问这么多 不知大神可否不吝赐教

---

作者: 76347431    时间: 2014-5-15 22:28
大神用了竖直电感了吗？

---

作者: SYK    时间: 2014-5-15 23:15
有木有车的近景照片让看一下啊

---

作者: 恋May    时间: 2014-5-16 08:18
来晚了，路径真好！速度真快！

弱弱的问下：请问赛道的长度直角弯就按照直角的两条直线长度算的对吧。

---

作者: ＮＩＨＡ_哈    时间: 2014-5-16 08:23
坡道车不会拖地吗？

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 10:23

、非凉生 发表于 2014-5-15 21:38
学长，想问下你们直角是识别么，还是不用识别直接过的？

竖直电感

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 10:23

76347431 发表于 2014-5-15 22:28
大神用了竖直电感了吗？

用了

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 10:24

恋May 发表于 2014-5-16 08:18
来晚了，路径真好！速度真快！

弱弱的问下：请问赛道的长度直角弯就按照直角的两条直线长度算的对吧。

是的

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 10:25

ＮＩＨＡ_哈 发表于 2014-5-16 08:23
坡道车不会拖地吗？

底盘不要太低就不会的，有10cm的过渡区

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 10:28

东东东 发表于 2014-5-15 21:54
楼主 你们电感就用一排？能知道怎么分布的吗？ 你们舵机的打角是用线性拟合吗 还是用其他？ 还有你们电机差 ...

电感一排。电感分布这东西看你算法怎么用了，舵机打角线性拟合，不过可以在加些小处理。差速与打角有关。

---

作者: yomki    时间: 2014-5-16 11:22
工大要包场的节奏了啊。

---

作者: 、非凉生    时间: 2014-5-16 12:03

工大飞虎队007 发表于 2014-5-16 10:23
竖直电感

是识别之后给舵机特殊处理？

---

作者: 啊变变变    时间: 2014-5-16 12:54
用了反向PWM减速？

---

作者: 亦寒    时间: 2014-5-16 13:10
太猛。。。坐等国赛
请问大神重心什么位置

---

作者: 江上远帆    时间: 2014-5-16 13:43
赞！！！

---

作者: 爪子刀    时间: 2014-5-16 14:29

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 15:02

yomki 发表于 2014-5-16 11:22
工大要包场的节奏了啊。

全国有好多工大

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 15:02

、非凉生 发表于 2014-5-16 12:03
是识别之后给舵机特殊处理？

嗯

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 15:03

啊变变变 发表于 2014-5-16 12:54
用了反向PWM减速？

目前还没

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 15:03

亦寒 发表于 2014-5-16 13:10
太猛。。。坐等国赛
请问大神重心什么位置

大概在中间电池的位置

---

作者: 坚持是一种品位    时间: 2014-5-16 15:56

工大飞虎队007 发表于 2014-5-15 17:24
函数拟合

请问你所有的湾都用的函数拟合吗？

---

作者: yomki    时间: 2014-5-16 17:05

工大飞虎队007 发表于 2014-5-16 15:02
全国有好多工大

浙江就一个！看好飞虎队。

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 17:05

yomki 发表于 2014-5-16 17:05
浙江就一个！看好飞虎队。

谢谢

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 17:06

坚持是一种品位 发表于 2014-5-16 15:56
请问你所有的湾都用的函数拟合吗？

是的，一些特殊弯可以另加识别

---

作者: 重生    时间: 2014-5-16 17:18

Jyoun 发表于 2014-5-15 19:05
这几天没调车，想了好多新算法，特别是差速的，最近就尝试。两边独立闭环始终感觉很拙劣，拟合的差速曲线 ...

双闭环有什么问题么?我用的就是双闭环

---

作者: 崖树    时间: 2014-5-16 17:37
这赛道有多长？

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 17:37

崖树 发表于 2014-5-16 17:37
这赛道有多长？

43.7m

---

作者: 崖树    时间: 2014-5-16 17:44
赛道好干净，全程的摩擦力的声音听的让人好羡慕。赛道的宽度是50吗？

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 19:09

崖树 发表于 2014-5-16 17:44
赛道好干净，全程的摩擦力的声音听的让人好羡慕。赛道的宽度是50吗？

是的

---

作者: yansunji    时间: 2014-5-16 20:39
求指导

---

作者: kanwoe    时间: 2014-5-16 21:11
JJ BOOM!!!

---

作者: 心夜    时间: 2014-5-16 21:19
我等屌丝活不了了。。。赞一个。。。。

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 21:51

心夜 发表于 2014-5-16 21:19
我等屌丝活不了了。。。赞一个。。。。

加油！

---

作者: 、非凉生    时间: 2014-5-16 22:04

工大飞虎队007 发表于 2014-5-16 15:02
嗯

舵机打死？

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 22:10

、非凉生 发表于 2014-5-16 22:04
舵机打死？

嗯

---

作者: 、非凉生    时间: 2014-5-16 22:16

工大飞虎队007 发表于 2014-5-16 22:10
嗯

请问终点线赛道下面给几个吸铁石啊？

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-16 23:49

、非凉生 发表于 2014-5-16 22:16
请问终点线赛道下面给几个吸铁石啊？

目前还没放磁铁，规则里面有说的

---

作者: 七色    时间: 2014-5-17 00:26
你好，看你们小车跑的真的很稳，很快，有几个问题想请教你，首先，你们舵机转角是函数拟合的吗？全程都用的一套，还是不同元素用的不同的函数拟合？弯道也拟合了吗？第二，为什么你们的姿态可以这么稳定，我发现你们的直道真的跑的很直，弯道也很好，不像我的车就像喝醉酒一样。你们是将拟合的偏移量再处理了吗？呵呵，这样问是不是太过直白了。第一次做车，好多东西都不懂，大神指点一二。

---

作者: 囧zZZ    时间: 2014-5-17 01:15

---

作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-17 01:20

七色 发表于 2014-5-17 00:26
你好，看你们小车跑的真的很稳，很快，有几个问题想请教你，首先，你们舵机转角是函数拟合的吗？全程都用的 ...

全程打角拟合成一个函数

---

作者: FeiRain    时间: 2014-5-17 01:47
看到了霸气的尾灯一只

---

作者: 七色    时间: 2014-5-17 02:03
能否加下QQ呢，有些方向性的问题想向你请教一下，不知道方不方便呢

---

作者: 七色    时间: 2014-5-17 02:05
这时候还没睡觉的，是不是都在熬夜调车呢

---

作者: 坚持是一种品位    时间: 2014-5-17 10:40

工大飞虎队007 发表于 2014-5-16 17:06
是的，一些特殊弯可以另加识别

那你车体底盘用的是刚俩接还是软连接？

---

作者: 程嘉晖    时间: 2014-5-17 11:36
这么多人请教，清晨兄怎么都不回复啊

---

作者: 程嘉晖    时间: 2014-5-17 11:37

程嘉晖 发表于 2014-5-17 11:36
这么多人请教，清晨兄怎么都不回复啊

---

作者: 程嘉晖    时间: 2014-5-17 11:37

这么多人请教，清晨兄怎么都不回复啊

---

作者: 寒来暑往721    时间: 2014-5-17 11:48
清晨兄，好多人回复啊，那我也来凑凑热闹

---

作者: 竹音清影    时间: 2014-5-17 11:51
牛逼啊。

---

作者: HOLKIN    时间: 2014-5-17 11:59
大神的车真吊

---

作者: InnerSong    时间: 2014-5-17 12:11
惊人现在就3.2m了 国赛还不得跑疯？？？请教一下楼主，你们的控制周期是多少？

---

欢迎光临 智能车制作 (http://dns.znczz.com/)

Powered by Discuz! X3.2