智能车制作

标题: 车子无法往左转 [打印本页]

作者: 18505541003 时间: 2014-5-16 08:26
标题: 车子无法往左转
车子总是无法往左转，CCD返回回来的图像是对的，当给适合的PWM值时车子会左右转，但是左边转的最大幅度没有右转的大，是不是轮子要调整？？？可是为什么我们车子不会往左转呢？有没有可能是我们测的左右PWM值错误，不过我们都测了很多遍还是不行，求大神指教还有可能有什么原因导致车子无法左转。

作者: 18505541003 时间: 2014-5-16 08:28
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////////////////////////////  方向控制  //////////////////////////////////////////////////////////////////
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int dir_mid=2800;
int dir_left=3450;
int dir_right=2150;
int dir_p=6;
//3250左值，2350右值，2800中值
int abs(int a)
{
if(a<0)
      return -a;
else
      return a;
}

int dir1() {

int leftnum,rightnum,left,right,i;
  int output;
left=0;
right=0;
for(i=64;i>=5;i--)
{
      if(abs(ADV[i-2]-ADV[i])>=20)
      {
         left=1;                            //找到左边黑线位置
         leftnum=i-2;
         break;
      }
}
   for(i=64;i<=102;i++)
{
      if(abs(ADV[i+2]-ADV[i])>=20)
      {
         right=1;                            //找到右边黑线位置
         rightnum=i+2;
         break;
      }
}
if(right==1&&left==1)
{
      rightnum=abs(rightnum-64);
      leftnum=abs(64-leftnum);
      if(rightnum>leftnum)
            output=dir_mid-(rightnum-leftnum)*dir_p;
      else if(rightnum<leftnum)
            output=dir_mid+(leftnum-rightnum)*dir_p;
      else output=dir_mid;
}
else if(right==1)
   output=dir_mid+rightnum*dir_p;
else if(left==1)
   output=dir_mid-leftnum*dir_p;
if(output>dir_left)
output=dir_left;
if(output<dir_right)
output=dir_right;
PWM_Output(PWM_PIN_PTA10,output);
return output;
}

作者: 18505541003 时间: 2014-5-16 08:29
我们车子转向的程序在上面，程序是蓝宙的，应该不会出问题吧

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-5-17 21:41
程序略简单。。。

作者: 18505541003 时间: 2014-5-18 07:05

zhuimengA2012 发表于 2014-5-17 21:41
程序略简单。。。

求大神给牛掰程序

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-5-18 15:21

18505541003 发表于 2014-5-18 07:05
求大神给牛掰程序

你们舵机中间值为什么是2800？

作者: 18505541003 时间: 2014-5-18 19:14

zhuimengA2012 发表于 2014-5-18 15:21
你们舵机中间值为什么是2800？

我们换成大律算法，现在车子能跑了，中间值是输出PWM使舵机转到中间一个一个试出来的，左右值也是一个一个试出来的

作者: 18505541003 时间: 2014-5-18 19:17

zhuimengA2012 发表于 2014-5-18 15:21
你们舵机中间值为什么是2800？

感觉你车子方面懂得挺多，希望能留个qq，方便以后交流

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