智能车制作

标题: 提取的中心线是不是不太好 [打印本页]

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-5-16 16:04
标题: 提取的中心线是不是不太好
本帖最后由零下酒酒度于 2014-5-16 16:06 编辑

[attach]59913[/attach]

[attach]59912[/attach]
弯道与实际的中心线不一致

[attach]59911[/attach]

[attach]59910[/attach]

[attach]59909[/attach]

[attach]59908[/attach]

[attach]59907[/attach]

大家有什么见解？

补充内容 (2014-5-17 16:30):
人字补出来了

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-16 16:07
感觉哪里不好

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-5-16 16:11

直立摄像头发表于 2014-5-16 16:07
感觉哪里不好

一边丢线的时候也是用求平均的方法

作者: melon_1 时间: 2014-5-16 16:13
这样就差不多够了

作者: 戥家三少 时间: 2014-5-16 16:45

零下酒酒度发表于 2014-5-16 16:11
一边丢线的时候也是用求平均的方法

更新线宽，只能帮你到这里了

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-16 22:48
丢线直接用的平均，我也是这么用的，不过总是在R50的270度圆上跑不好，不知是不是这个问题

作者: hghgsdsd 时间: 2014-5-17 09:24
你这种只有一条线的时候与屏幕最右边或者最左边取中心的话提到的线会严重偏外，小半径的弯会很难控制；而且第三张、第四张图右线搜的范围太大了，都搜到左线去了，虽然中线看起来还可以，但实际这样很容易造成你的车的路径很奇怪；

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-5-17 13:56

动感小麦兜发表于 2014-5-16 22:48
丢线直接用的平均，我也是这么用的，不过总是在R50的270度圆上跑不好，不知是不是这个问题

跑不好是什么状态？

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-17 14:30

零下酒酒度发表于 2014-5-17 13:56
跑不好是什么状态？

进入弯后开始很切内圈，后来直线到外圈，再之后车体旋转几十度再转过来，一点不连续

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-17 14:49

hghgsdsd 发表于 2014-5-17 09:24
你这种只有一条线的时候与屏幕最右边或者最左边取中心的话提到的线会严重偏外，小半径的弯会很难控制；而且 ...

那大神在弯道丢线时补线用的是直道的宽度还是另外设的一个宽度？

作者: hghgsdsd 时间: 2014-5-17 15:00

动感小麦兜发表于 2014-5-17 14:49
那大神在弯道丢线时补线用的是直道的宽度还是另外设的一个宽度？

法向偏移半个赛道宽是比较好的，北科和中山大学就是这么做的。可以去参见一下中山大学第六届的技术报告

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-5-17 16:33
本帖最后由零下酒酒度于 2014-5-17 16:39 编辑

人字补出来了
[attach]59941[/attach][attach]59940[/attach]

下面是补线的，后半部分没补出来[attach]59939[/attach][attach]59943[/attach][attach]59944[/attach][attach]59942[/attach]

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-5-17 22:16

戥家三少发表于 2014-5-16 16:45
更新线宽，只能帮你到这里了

怎么个更新线宽法，是从丢线的那一行以后都用前一行的线宽吗？

作者: 戥家三少 时间: 2014-5-17 22:23

动感小麦兜发表于 2014-5-17 22:16
怎么个更新线宽法，是从丢线的那一行以后都用前一行的线宽吗？

对

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-5-22 11:55

hghgsdsd 发表于 2014-5-17 15:00
法向偏移半个赛道宽是比较好的，北科和中山大学就是这么做的。可以去参见一下中山大学第六届的技术报告

[attach]60094[/attach]

你的平移的半宽是直到上测的半宽么

这样做以后，由于弯道时直道的半宽与此时的半宽不一致，加半宽后就如图一样中线很不连续

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-6-2 01:18

零下酒酒度发表于 2014-5-22 11:55
你的平移的半宽是直到上测的半宽么

这样做以后，由于弯道时直道的半宽与此时的半宽不一致，加半宽 ...

你现在一边丢线怎么处理的？

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-6-2 09:36

动感小麦兜发表于 2014-6-2 01:18
你现在一边丢线怎么处理的？

取极值求平均，但拐大S时转弯感觉不顺

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-6-2 10:22

零下酒酒度发表于 2014-6-2 09:36
取极值求平均，但拐大S时转弯感觉不顺

你是不是用一边和搜不到线的一边直接平均了？

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-6-2 16:15
楼主现在丢线时还取平均吗，为什么效果总是不好呢？

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-6-3 13:56

动感小麦兜发表于 2014-6-2 16:15
楼主现在丢线时还取平均吗，为什么效果总是不好呢？

尝试更新线宽，但是中心线容易出现突变，就没用，可能我半宽求的不对

直接平均有时候过大S总会跑着跑着突然一个回拐，不确是哪的问题

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