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标题: 电磁车过弯滑过去，车轮干净，赛道也是OK的，是差速问题吗？还是PD参数不对？ [打印本页]

作者: v8888 时间: 2014-5-16 18:59
标题: 电磁车过弯滑过去，车轮干净，赛道也是OK的，是差速问题吗？还是PD参数不对？
如题

作者: Helone 时间: 2014-5-16 19:55
差速太松么？

作者: WXLmjr 时间: 2014-5-16 20:41
中心太靠前，导致后轮正压力不足，后轮摩擦力不足，容易打滑。当然差速也很重要，我用的是安克曼转角模型，参数拟合的好的情况下，过弯非常流畅，过270度+十字弯赛道，完全不成问题。

作者: v8888 时间: 2014-5-16 21:14

Helone 发表于 2014-5-16 19:55
差速太松么？

电磁组双电机主动差速

作者: v8888 时间: 2014-5-16 21:18

WXLmjr 发表于 2014-5-16 20:41
中心太靠前，导致后轮正压力不足，后轮摩擦力不足，容易打滑。当然差速也很重要，我用的是安克曼转角模型， ...

中心在电池前方约5mm处。差速现在就是角度乘于一个系数。就要校内赛了，代码不能改了。现在在新跑道上就发现这个问题，无奈。

作者: 橄榄叶高山 时间: 2014-5-16 21:28
哦，你直角弯过的怎么样啊

作者: chenqiang 时间: 2014-5-16 21:57

WXLmjr 发表于 2014-5-16 20:41
中心太靠前，导致后轮正压力不足，后轮摩擦力不足，容易打滑。当然差速也很重要，我用的是安克曼转角模型， ...

安克曼转角模型。。。。。能具体说说吗？百度不到=。=谢谢啦

作者: 恋May 时间: 2014-5-16 22:18
滑出去应该是机械+程序

作者: 囧zZZ 时间: 2014-5-17 01:25

作者: jieyingxiao 时间: 2014-5-17 07:29
安克曼转角模型？这词在论坛见过。好像是@恋may发的一个帖子。

作者: jieyingxiao 时间: 2014-5-17 07:30

chenqiang 发表于 2014-5-16 21:57
安克曼转角模型。。。。。能具体说说吗？百度不到=。=谢谢啦

http://www.znczz.com/thread-97426-1-1.html

恋may大神的帖子

作者: WXLmjr 时间: 2014-5-17 10:10

v8888 发表于 2014-5-16 21:18
中心在电池前方约5mm处。差速现在就是角度乘于一个系数。就要校内赛了，代码不能改了。现在在新跑道上就发 ...

不是不能改，差速和你的舵机转向控制算法和速度控制PID关系不大，只要系数算的准确（根据自己小车的几何参数，我的是拿尺子测过，再画到CAD上计算某些角度的）会有出乎你意料的好效果。差速算法，计算出后轮的目标差速，然后用PID速度调节就行。

作者: WXLmjr 时间: 2014-5-17 10:13

chenqiang 发表于 2014-5-16 21:57
安克曼转角模型。。。。。能具体说说吗？百度不到=。=谢谢啦

你搜索的关键字不对，要搜“电子差速”找到相关论文，然后把它应用到你的车上，这就是转说中的理论结合实践。效果非常不错。

作者: chenqiang 时间: 2014-5-17 11:15

jieyingxiao 发表于 2014-5-17 07:30
http://www.znczz.com/thread-97426-1-1.html

恋may大神的帖子

太感谢了。

作者: chenqiang 时间: 2014-5-17 11:15

WXLmjr 发表于 2014-5-17 10:13
你搜索的关键字不对，要搜“电子差速”找到相关论文，然后把它应用到你的车上，这就是转说中的理论结合实 ...

谢谢大神！！

作者: caibolin 时间: 2014-5-17 14:02
我也感觉差速很无力，试验过可是效果不是好~

作者: 七色 时间: 2014-5-17 14:18
我也不太懂，但是滑出去这种现象，你可以根据实际生活想一下，当你开车时，什么情况在弯道会侧滑，一种有可能是摩擦力，还有一种可能是，当前速度比较高，舵机转向比较急

作者: WXLmjr 时间: 2014-5-18 12:18

caibolin 发表于 2014-5-17 14:02
我也感觉差速很无力，试验过可是效果不是好~

在各种赛道元素下，如直角弯，大S弯，270°+十字交叉的弯道，不论直道弯道全程匀速2.7m/s。这就是好差速的结果。

作者: caibolin 时间: 2014-5-18 17:56

WXLmjr 发表于 2014-5-18 12:18
在各种赛道元素下，如直角弯，大S弯，270°+十字交叉的弯道，不论直道弯道全程匀速2.7m/s。这就是好差速的 ...

差速是需要拟合偏差量，然后再求差速吗~

作者: v8888 时间: 2014-5-19 00:40

WXLmjr 发表于 2014-5-17 10:10
不是不能改，差速和你的舵机转向控制算法和速度控制PID关系不大，只要系数算的准确（根据自己小车的几何参 ...

现在过了校内赛，会试试的

作者: v8888 时间: 2014-5-19 00:42

橄榄叶高山发表于 2014-5-16 21:28
哦，你直角弯过的怎么样啊

直角还行，出去不多就可以拐回来

作者: v8888 时间: 2014-5-19 00:45

恋May 发表于 2014-5-16 22:18
滑出去应该是机械+程序

我的重心很低，前后基本是平的，重心也比较靠后。代码是有问题的，原因还没找出来

作者: v8888 时间: 2014-5-19 00:45

jieyingxiao 发表于 2014-5-17 07:30
http://www.znczz.com/thread-97426-1-1.html

恋may大神的帖子

哈哈，不错

作者: 囧zZZ 时间: 2014-5-19 00:48

作者: v8888 时间: 2014-5-19 00:49

七色发表于 2014-5-17 14:18
我也不太懂，但是滑出去这种现象，你可以根据实际生活想一下，当你开车时，什么情况在弯道会侧滑，一种有可 ...

"当前速度比较高，舵机转向比较急" 就是这个问题，高手。不过我的速度不高，转弯最多就2.0。可以肯定的就是舵机打角很不好，感觉是突然打一个很大的角，然后就滑了。

作者: v8888 时间: 2014-5-19 00:50

caibolin 发表于 2014-5-17 14:02
我也感觉差速很无力，试验过可是效果不是好~

阿克尔曼什么的，去了解下

作者: 恋May 时间: 2014-5-19 08:48

v8888 发表于 2014-5-19 00:45
我的重心很低，前后基本是平的，重心也比较靠后。代码是有问题的，原因还没找出来

重量呢。

作者: WXLmjr 时间: 2014-5-19 14:28

caibolin 发表于 2014-5-18 17:56
差速是需要拟合偏差量，然后再求差速吗~

由偏差拟合出舵机打角，再由舵机打角拟合后轮差速

作者: v8888 时间: 2014-5-20 00:30

恋May 发表于 2014-5-19 08:48
重量呢。

这个没称过，不过比我们这里部分车重些，应该是偏重的

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