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标题: 电磁双电机跑直线问题，真诚请教 [打印本页]

作者: 花莫愁 时间: 2014-5-16 23:55
标题: 电磁双电机跑直线问题，真诚请教
我是做电磁组的，双电机控制的PID也写完了，调试了，单个电机PID控制误差在+-3左右，但是还是跑不了直线，一跑直线就一左一右的，请问该怎么跑直线呢，是 1.PID继续调试控制精度更高，让两车速度精确控制？
2.再加一个校正速度的PID，校正两个电机的差速？

3.加入舵机，舵机根据速差调整方向，这样车子会不会跑起来是摇头丸？

各位大神求教啊,感激不尽。。。。。么么哒

作者: 开灰机的灰机 时间: 2014-5-17 00:25
同求

作者: 囧zZZ 时间: 2014-5-17 00:51
同求

作者: 花莫愁 时间: 2014-5-17 00:55

囧zZZ 发表于 2014-5-17 00:51
同求

你们也跑不了直线哈

作者: 囧zZZ 时间: 2014-5-17 01:13

花莫愁发表于 2014-5-17 00:55
你们也跑不了直线哈

帮顶~

作者: 囧zZZ 时间: 2014-5-17 01:31
我的贴子

作者: 迷离的眼神 时间: 2014-5-17 02:18
去耦合，现代控制理论有的

作者: 无人的回忆 时间: 2014-5-17 03:18

迷离的眼神发表于 2014-5-17 02:18
去耦合，现代控制理论有的

真行啊？总感觉是理论的东西额....大神给点建议吧？

作者: ▲_important゜ 时间: 2014-5-17 10:10
双闭环楼主是怎么刹车的

作者: 花莫愁 时间: 2014-5-17 15:44

▲_important゜发表于 2014-5-17 10:10
双闭环楼主是怎么刹车的

双闭环刹车应该跟单闭环一样啊

作者: 花莫愁 时间: 2014-5-17 15:58

迷离的眼神发表于 2014-5-17 02:18
去耦合，现代控制理论有的

推荐一本书吧，哪个作者将得比较好

作者: 逝去的星光 时间: 2014-5-17 21:38
直线应该相对其他的路况要好跑些吧，车子的偏差小于一定值时，让它的打角变得很小，这样直角就不会两边摇了

作者: dingyongbin 时间: 2014-5-17 22:23
？？？

作者: 夏末、点残阳 时间: 2014-7-10 09:38
误差在+-3?上跑道看的波形，还是空载调的PID参数看的波形

作者: zhongyibo 时间: 2014-7-10 11:10
楼主，双闭环有没有什么体会？有没有明显的优点？

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