关于直立车的速度环

nfdianzi · 发表于 2014-5-17 20:20:00

直立组的大家，大家的速度环时怎么设置的
（1）使用官方的代码，将两个编码器的速度求平均以后，使用pi算法。
（2）单独一个编码器的数据计算一个轮子的pwn，另一个编码器的计算另一个轮子
大家用以上哪种方法？还是另有高招？

wmslecz · 发表于 2014-5-17 21:54:44

戥家三少发表于 2014-5-17 21:48
你可以考虑一种状况，一个轮突然减速，这个轮的误差在第一种方案就会转移到另外一个轮

如果在不打滑的情况下,车子两轮编码器出来的脉冲可以反映真实的情况.但是如果一个轮子突然减速?意味着现在是转弯?如果两个轮子速度差太大..可以想象是转弯打滑了?

dsgcrg · 发表于 2014-5-17 20:30:54

殇夜 · 发表于 2014-5-17 21:07:04

我是这么弄的，但是加上直立部分特别不稳定呀，速度为0的时候摇来摇去的

戥家三少 · 发表于 2014-5-17 21:08:59

推荐第二种

wmslecz · 发表于 2014-5-17 21:36:50

戥家三少发表于 2014-5-17 21:08
推荐第二种

求教三少?这会是转弯使用的方法吗?使用编码器是为了最大程度还原车模的真实速度..单独分开计算是何解?大神求教

戥家三少 · 发表于 2014-5-17 21:48:08

wmslecz 发表于 2014-5-17 21:36
求教三少?这会是转弯使用的方法吗?使用编码器是为了最大程度还原车模的真实速度..单独分开计算是何解?大神 ...

你可以考虑一种状况，一个轮突然减速，这个轮的误差在第一种方案就会转移到另外一个轮

wmslecz · 发表于 2014-5-17 21:59:41

戥家三少发表于 2014-5-17 21:48
你可以考虑一种状况，一个轮突然减速，这个轮的误差在第一种方案就会转移到另外一个轮

谢谢三少...懂了一点..我尝试去优化下我的速度控制...我的速度控制也不是很均匀蓝色出来是实际速度粉红色是速度误差(已经低通过了)...出现巨大波动的地方是轮子打滑了的地方...谢谢三少..O(∩_∩)O~~

wmslecz · 发表于 2014-5-17 22:24:25

戥家三少发表于 2014-5-17 21:48
你可以考虑一种状况，一个轮突然减速，这个轮的误差在第一种方案就会转移到另外一个轮

哈哈..转弯加速...好明显...

LSQ_GSQ · 发表于 2014-5-18 00:12:46

我之前也是觉得第二种比较好，但是有一个问题，就是转向控制的时候是怎么处理的呢？

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