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标题: 求助啊，直立D参数加不上去。 [打印本页]

作者: 422056247 时间: 2014-5-19 11:53
标题: 求助啊，直立D参数加不上去。
车子直立的PID控制，P给的0.13，D给0车子的短时间直立。
将车子的P加到0.2，D值一直是从0.0001开始取得，但是一直无法抵消其自身的震动，是什么原因啊？

作者: xiao-pang 时间: 2014-5-19 12:32
我刚开始和你一样，后来发现是拟合的角度不好。。。

作者: 422056247 时间: 2014-5-19 13:15

xiao-pang 发表于 2014-5-19 12:32
我刚开始和你一样，后来发现是拟合的角度不好。。。

[attach]60009[/attach]
这是我们卡尔曼滤波之后的图形，蓝色是陀螺仪，黄色是加速度计，粉色是卡尔曼滤波之后的角度值，你看一下，我感觉，角度融合还可以啊？

作者: xiao-pang 时间: 2014-5-19 18:29
行。。。

作者: 422056247 时间: 2014-5-19 20:28
那这个可能是什么问题啊？吃自己就抖。

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