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标题: 摄像头直立过弯低头减速。 [打印本页]

作者: QIANG243454356 时间: 2014-5-21 22:45
标题: 摄像头直立过弯低头减速。
理论上直立车低头（向前倾）就会加速，车在直道上的时候，通过上位机观察速度曲线是正常，但是现在我的车在过弯时候低头（向前倾）减速，严重影响到了整个车的速度，求解答？

作者: QIANG243454356 时间: 2014-5-21 23:04
希望有人能够点拨哈！谢谢了！

作者: MicroJIA 时间: 2014-5-21 23:13
今天提速遇到同样的问题还没解决

作者: MicroJIA 时间: 2014-5-21 23:14
初步估计是转向输出量饱和影响了速度控制

作者: QIANG243454356 时间: 2014-5-21 23:36

MicroJIA 发表于 2014-5-21 23:14
初步估计是转向输出量饱和影响了速度控制

你的车速度多大？转向输出饱和？如果要给转向输出限幅，会不会造成转不过来呢？

作者: MicroJIA 时间: 2014-5-22 02:09

QIANG243454356 发表于 2014-5-21 23:36
你的车速度多大？转向输出饱和？如果要给转向输出限幅，会不会造成转不过来呢？

限幅估计会出现转不过来这样的情况，根据fLeft = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut - g_fDirectionControlOut;这个控制式子，我觉得其中任何一项出现饱和都会影响其他两项的控制期望值，不知道我的想法科学不科学

作者: 1037580733 时间: 2014-5-22 08:33

MicroJIA 发表于 2014-5-22 02:09
限幅估计会出现转不过来这样的情况，根据fLeft = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut - g_fDirect ...

科学啊!

作者: 张永超 时间: 2014-5-22 08:35
是因为路径不好，速度肯定损失的更多，然后才造成你点头的。。。。

作者: joywu 时间: 2014-5-22 10:50

张永超发表于 2014-5-22 08:35
是因为路径不好，速度肯定损失的更多，然后才造成你点头的。。。。

大神速度提得怎么样了？

作者: QIANG243454356 时间: 2014-5-22 12:19

MicroJIA 发表于 2014-5-22 02:09
限幅估计会出现转不过来这样的情况，根据fLeft = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut - g_fDirect ...

fLeft  = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut - g_fDirectionControlOut
fR  = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut +g_fDirectionControlOut
SPEED=(R+L)/2  所以速度保持不变，才对的。所以理论转向对速度没有影响。不知这样理解对否？

作者: QIANG243454356 时间: 2014-5-22 12:21

张永超发表于 2014-5-22 08:35
是因为路径不好，速度肯定损失的更多，然后才造成你点头的。。。。

路径与速度有关系？我是让车匀速跑的，没有变速。能否详细介绍哈？谢谢了。

作者: 张永超 时间: 2014-5-22 22:46

QIANG243454356 发表于 2014-5-22 12:19
fLeft = g_fAngleControlOut-g_fSpeedControlOut - g_fDirectionControlOut
fR = g_fAngleControlOu ...

即使你给的是迅速。。但是转弯时候肯定会损失一些速度的。。

作者: 张永超 时间: 2014-5-22 22:47

joywu 发表于 2014-5-22 10:50
大神速度提得怎么样了？

两米三四的样子

作者: QIANG243454356 时间: 2014-5-22 23:21

张永超发表于 2014-5-22 22:47
两米三四的样子

膜拜！！

作者: 1020413991 时间: 2014-5-23 16:08

张永超发表于 2014-5-22 22:47
两米三四的样子

大神，问下你的速度控制周期设的是多少？

作者: joywu 时间: 2014-5-23 16:47

张永超发表于 2014-5-22 22:47
两米三四的样子

算法大改了？？？我的卡在2米N久了~~~；交流下

作者: 张永超 时间: 2014-5-23 17:47

1020413991 发表于 2014-5-23 16:08
大神，问下你的速度控制周期设的是多少？

100ms

作者: 张永超 时间: 2014-5-23 17:48

joywu 发表于 2014-5-23 16:47
算法大改了？？？我的卡在2米N久了~~~；交流下

没大该。。之前参数调的太烂

作者: ppdm 时间: 2014-5-24 22:41

张永超发表于 2014-5-23 17:48
没大该。。之前参数调的太烂

我想问下我现在转弯出现点头加速的情况而且速度上去后更明显。有时候弯转的大点（也不是转得很急）速度上得更快，甚至超过期望10%以上这是速度控制太强么？积分我觉得我已经给的很小了。

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