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标题: 直立车运动中的直立参数 [打印本页]

作者: zm2004005 时间: 2014-5-26 08:12
标题: 直立车运动中的直立参数
求大神提醒在车跑起来之后还要不要改车子的直立PD参数呢静止做得很好但是一旦车子快起来车子就向前倾倒是什么问题呢

作者: 戥家三少 时间: 2014-5-26 10:38
得改

作者: majorfog 时间: 2014-5-26 16:53
参数回调，每一次提速都得稍稍优化一下直立

作者: 流水随春去远 时间: 2014-5-26 16:57
把平衡环调硬一点

作者: XYZ0613 时间: 2014-5-26 17:00

戥家三少发表于 2014-5-26 10:38
得改

速度快了，车身往前倾，不正常吗？

作者: zm2004005 时间: 2014-5-26 17:33

majorfog 发表于 2014-5-26 16:53
参数回调，每一次提速都得稍稍优化一下直立

提速之前加直立P？我们很硬了但是还会倒下之后死机郁闷死

作者: 流水随春去远 时间: 2014-5-27 09:55

zm2004005 发表于 2014-5-26 17:33
提速之前加直立P？我们很硬了但是还会倒下之后死机郁闷死

直道就会这样倒下吗？弯道倒的话可能是方向的pwm影响直立了

作者: 厚重的心 时间: 2014-5-27 10:04

流水随春去远发表于 2014-5-27 09:55
直道就会这样倒下吗？弯道倒的话可能是方向的pwm影响直立了

出现什么情况是方向影响直立了呢？

作者: 流水随春去远 时间: 2014-5-27 10:06

厚重的心发表于 2014-5-27 10:04
出现什么情况是方向影响直立了呢？

图像处理不好，在弯道中点跳变，方向pwm对电机的影响远远大于直立的，最后车子保持不了直立就倒了。我们之前遇到过这种情况

作者: 厚重的心 时间: 2014-5-29 15:09

流水随春去远发表于 2014-5-27 10:06
图像处理不好，在弯道中点跳变，方向pwm对电机的影响远远大于直立的，最后车子保持不了直立就倒了。我们之 ...

那意思还是图像处理那里的问题？

作者: 流水随春去远 时间: 2014-6-1 16:30

厚重的心发表于 2014-5-29 15:09
那意思还是图像处理那里的问题？

我们当时的问题是这样，你们不一定。找找看是不是这个原因或者其他的

作者: 博学日新 时间: 2014-6-2 17:11

majorfog 发表于 2014-5-26 16:53
参数回调，每一次提速都得稍稍优化一下直立

提速怎么优化直立？参数加大还是减小？

作者: 厚重的心 时间: 2014-6-3 11:25

流水随春去远发表于 2014-6-1 16:30
我们当时的问题是这样，你们不一定。找找看是不是这个原因或者其他的

嗯，谢啦

作者: 梦在星河之畔 时间: 2014-6-4 09:01

majorfog 发表于 2014-5-26 16:53
参数回调，每一次提速都得稍稍优化一下直立

那是不是每一个速度都得对应着一组新的参数？？？？？整个赛道过程中需要变换不同速度的话是不是意味着也需要同时变换相对应的参数？？？？求指教！！！！在下感激不尽！！！

作者: 梦在星河之畔 时间: 2014-6-4 09:05

流水随春去远发表于 2014-5-27 09:55
直道就会这样倒下吗？弯道倒的话可能是方向的pwm影响直立了

直道的我们也会倒下，直立控制和速度环都加上了，虽然我们静态调试时不能静止在某一点，但可以在小范围内静止。现在问题是，一加上设定速度之后车子就会倒，不能直立。是不是加上速度值后一定要修改速度环的 P I 参数？？？那这样是不是意味着每一个速度都对应着一组参数？？？？求指教！！！在下感激不尽！！！！

作者: 梦在星河之畔 时间: 2014-6-4 09:09
楼主解决了吗？我的问题和你的一样，虽然我们静态调试时不能静止在一点上，但可以在一小范围内静止。现在问题是一加上速度值后车子就会倒，你们是怎么做的？？？是反过来减小速度环的 P 参数吗？？？求指教！！！！在下感激不尽！！！！

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