智能车制作

标题: 直立车进湾减速，不要说是陀螺仪没安装水平 [打印本页]

作者: dingpiao190 时间: 2014-5-27 15:21
标题: 直立车进湾减速，不要说是陀螺仪没安装水平
今年做的摄像头，现在不管是左转弯还是右转弯，进弯后都会明显的减速，一时也想不到是什么原因，看看各位盟友遇到过这种问题没有

作者: 望月逍遥 时间: 2014-5-27 15:57
直立车走走停停怎么弄啊、、、

作者: xuanwozhe 时间: 2014-5-27 16:30
速度闭环用的是增量式PID吗？一个技术文档上说，增量式本来就会出现入弯减速的现象，需要自己选择合适一点的参数。我现在也是入弯减速明显

作者: dingpiao190 时间: 2014-5-27 16:36

xuanwozhe 发表于 2014-5-27 16:30
速度闭环用的是增量式PID吗？一个技术文档上说，增量式本来就会出现入弯减速的现象，需要自己选择合适一点的 ...

采用的位置式PID，分成多次来调节的算法，我一时也找不到原因，不知道是程序的问题还是机械问题

作者: dingpiao190 时间: 2014-5-27 16:40

望月逍遥发表于 2014-5-27 15:57
直立车走走停停怎么弄啊、、、

调参数

作者: ppdm 时间: 2014-5-27 16:40
一样我们也是入弯会减速但这是正常现象，当然调参是关键

作者: 夏奇啦 时间: 2014-5-27 22:15
也有这种情况，初步感觉是方向控制量影响到速度控制量

作者: qq1358381353 时间: 2014-5-27 22:25
参数鲁棒性不强，，，，

作者: Traveling_light 时间: 2014-5-27 22:41
我也是左右转都减速，困扰快两个月了，之前还暂时用转向陀螺仪来使过弯加速抵消原来的减速，最近买来了E车，打算装完车参数都重调一遍，希望能找到问题 PS：我用的是增量式pid，看了3楼说的，或许我是这个原因，也祝楼主能早日解决问题。

作者: 张永超 时间: 2014-5-27 23:10
减速是很正常的。。肯定有些损失。。。

作者: dingpiao190 时间: 2014-5-28 17:10

Traveling_light 发表于 2014-5-27 22:41
我也是左右转都减速，困扰快两个月了，之前还暂时用转向陀螺仪来使过弯加速抵消原来的减速，最近买来了E车， ...

队友说出是因为离心力，我也不知道什么原因啊

作者: dingpiao190 时间: 2014-5-28 17:11

张永超发表于 2014-5-27 23:10
减速是很正常的。。肯定有些损失。。。

那是什么原因造成的呢

作者: dingpiao190 时间: 2014-5-28 17:11

qq1358381353 发表于 2014-5-27 22:25
参数鲁棒性不强，，，，

貌似很高深的样子

作者: Traveling_light 时间: 2014-6-7 15:31
楼主，问题解决了吗？

作者: dingpiao190 时间: 2014-6-7 21:43

Traveling_light 发表于 2014-6-7 15:31
楼主，问题解决了吗？

木有，貌似是正常情况

作者: 中泽赤那 时间: 2014-7-3 19:26
我减速很明显，好像是骤停，这也正常吗

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)