智能车制作

标题: 舵机D调节 [打印本页]

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作者: 大吃货    时间: 2014-5-27 20:36
标题: 舵机D调节
D=（这次的偏差-上次的偏差）*kd，为什么我的这次的偏差和上次的偏差总是一样的，偶尔才会不一样，导致D总是为0；新手发帖，求指导，         error_old=error_new;                                                                                      out2=error_old;
                                         error_new=error_set;
                                         out1=error_new;
                                         out=out1-out2;   //这次的偏差-上次的偏差

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作者: s782758435    时间: 2014-5-27 20:49
....

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作者: lm342794214    时间: 2014-5-27 20:54
。。.偏差没保存好吧

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作者: 大吃货    时间: 2014-5-27 21:29

lm342794214 发表于 2014-5-27 20:54
。。.偏差没保存好吧

没有保存好？？

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作者: lm342794214    时间: 2014-5-27 21:49

大吃货 发表于 2014-5-27 21:29
没有保存好？？

要不就是你速度太慢了

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作者: 狂野的庄稼汉    时间: 2014-5-27 22:26
没有保存好吧，看看你变量类型定义的对不对

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作者: zhou1994    时间: 2014-5-27 22:46
你的采集多久一次？时间少的话，的确变化很小

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作者: 风魔小象    时间: 2014-5-28 08:58
数据类型关系很大

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作者: 大吃货    时间: 2014-5-28 12:57

狂野的庄稼汉 发表于 2014-5-27 22:26
没有保存好吧，看看你变量类型定义的对不对

因为我的偏差类型是整形，所以前后两次偏差的类型也是整形

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作者: 大吃货    时间: 2014-5-28 12:58

zhou1994 发表于 2014-5-27 22:46
你的采集多久一次？时间少的话，的确变化很小

10ms一次，但是我很快的摇车也几乎是0

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作者: 狂野的庄稼汉    时间: 2014-5-28 13:04

大吃货 发表于 2014-5-28 12:57
因为我的偏差类型是整形，所以前后两次偏差的类型也是整形

全局变量还是局部变量？

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作者: Mr.chen    时间: 2014-5-28 14:50

狂野的庄稼汉 发表于 2014-5-28 13:04
全局变量还是局部变量？

我跟楼主问题一样，我是用的全局变量，

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作者: 狂野的庄稼汉    时间: 2014-5-28 20:28

Mr.chen 发表于 2014-5-28 14:50
我跟楼主问题一样，我是用的全局变量，

我觉得你可以通过串口把连续几次的偏差发出来，然后自己代数据进去演算，看你算出来的和程序算的一样不，然后找问题

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作者: 灬爱    时间: 2014-5-28 20:30
应该是没保存好！

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作者: ☆孑与二    时间: 2014-6-7 20:45
楼主现在解决了吧？？？？？？

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作者: 大吃货    时间: 2014-6-8 20:06

☆孑与二 发表于 2014-6-7 20:45
楼主现在解决了吧？？？？？？

解决了，其实这样写是没有问题的，只是因为偏差是整型，所以如果速度慢是看不出变化的

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作者: 孑与二    时间: 2014-6-8 20:40

大吃货 发表于 2014-6-8 20:06
解决了，其实这样写是没有问题的，只是因为偏差是整型，所以如果速度慢是看不出变化的

偏差类型改为float就好了么····？？和采集ad值时间有没关系没？？？

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作者: 大吃货    时间: 2014-6-8 20:47

孑与二 发表于 2014-6-8 20:40
偏差类型改为float就好了么····？？和采集ad值时间有没关系没？？？

不是改成整型就行，如果算的偏差就是整型，改成float也没用啊。

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作者: 孑与二    时间: 2014-6-8 21:00

大吃货 发表于 2014-6-8 20:47
不是改成整型就行，如果算的偏差就是整型，改成float也没用啊。

就是车的速度慢的原因么？你怎么解决的？

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作者: lh_include    时间: 2014-6-10 08:51
先PD公式，然后再把这次偏差保存为上次的

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作者: 大吃货    时间: 2014-6-10 21:20

lh_include 发表于 2014-6-10 08:51
先PD公式，然后再把这次偏差保存为上次的

恩，我是这样的

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