智能车制作

标题: 变P虽然过小弯比较好，但衔接处一般在弯道，抖动很大！！大家怎么解决的？？ [打印本页]

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-29 04:04
标题: 变P虽然过小弯比较好，但衔接处一般在弯道，抖动很大！！大家怎么解决的？？
如题  求交流

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作者: 风魔小象    时间: 2014-5-29 08:31
RT

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作者: 超级马力    时间: 2014-5-29 09:03
为什么衔接处会抖动呢。不打角瞬间就把衔接的地方过去了么。

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作者: 原来地球还在转    时间: 2014-5-29 09:19
把p做连续就好了，不要让p突变，突变超过4就不行

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作者: zhou1994    时间: 2014-5-29 10:20
我们的是大弧一卡一卡的

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-29 11:22

zhou1994 发表于 2014-5-29 10:20
我们的是大弧一卡一卡的

就是大弯一直在变P

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-29 11:28

原来地球还在转 发表于 2014-5-29 09:19
把p做连续就好了，不要让p突变，突变超过4就不行

p大直道抖

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作者: zhou1994    时间: 2014-5-29 11:48

醒世恒言 发表于 2014-5-29 11:22
就是大弯一直在变P

我觉得d也有原因

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作者: 原来地球还在转    时间: 2014-5-29 12:11

醒世恒言 发表于 2014-5-29 11:28
p大直道抖

那就小一点啊

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-29 18:01

zhou1994 发表于 2014-5-29 11:48
我觉得d也有原因

我的D 好像是反作用

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-29 18:02

原来地球还在转 发表于 2014-5-29 12:11
那就小一点啊

小弯是问题

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作者: 一誓灬千年    时间: 2014-5-29 18:12

zhou1994 发表于 2014-5-29 10:20
我们的是大弧一卡一卡的

动态P吧、？

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作者: 寒江    时间: 2014-5-29 18:53

醒世恒言 发表于 2014-5-29 18:01
我的D 好像是反作用

D参数不对吧

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作者: ℡浅笑的悲戚♂    时间: 2014-5-29 19:03
     P参数动态试试啊

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作者: 原来地球还在转    时间: 2014-5-29 19:32

醒世恒言 发表于 2014-5-29 18:02
小弯是问题

加大d

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-29 19:55

℡浅笑的悲戚♂ 发表于 2014-5-29 19:03
P参数动态试试啊

可以考虑   是和偏差吗？？

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-29 19:56

原来地球还在转 发表于 2014-5-29 19:32
加大d

d的作用我一直都没看到

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作者: 原来地球还在转    时间: 2014-5-29 20:13

醒世恒言 发表于 2014-5-29 19:56
d的作用我一直都没看到

不可能吧，效果还是挺明显的啊，是不是你写错了。。。还是速度不够快看不出来？

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作者: 中华旺仔    时间: 2014-5-29 20:22
动态p

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作者: an~    时间: 2014-5-29 21:45

原来地球还在转 发表于 2014-5-29 20:13
不可能吧，效果还是挺明显的啊，是不是你写错了。。。还是速度不够快看不出来？

怎么理解呢？

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作者: s782758435    时间: 2014-5-29 22:04

原来地球还在转 发表于 2014-5-29 09:19
把p做连续就好了，不要让p突变，突变超过4就不行

P的变化不超过4？？

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作者: zhou1994    时间: 2014-5-29 22:48

一誓灬千年 发表于 2014-5-29 18:12
动态P吧、？

用一个p也会一卡一卡的

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作者: zhou1994    时间: 2014-5-29 22:49

醒世恒言 发表于 2014-5-29 18:01
我的D 好像是反作用

怎么说？

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作者: 重生    时间: 2014-5-30 00:06
D不能太大 太大就会起反作用了

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-30 01:35

重生 发表于 2014-5-30 00:06
D不能太大 太大就会起反作用了

????是吗？？？

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-30 02:09

重生 发表于 2014-5-30 00:06
D不能太大 太大就会起反作用了

谢谢，你说的太对了  

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作者: 原来地球还在转    时间: 2014-5-30 10:15

s782758435 发表于 2014-5-29 22:04
P的变化不超过4？？

我的经验

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作者: 原来地球还在转    时间: 2014-5-30 10:15

an~ 发表于 2014-5-29 21:45
怎么理解呢？

不知道该怎么回答你

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作者: stxhb    时间: 2014-5-30 10:18
1.P不连续
2.偏差不连续

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作者: 重生    时间: 2014-5-30 12:27

醒世恒言 发表于 2014-5-30 02:09
谢谢，你说的太对了

有效果了？

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-30 14:37

重生 发表于 2014-5-30 12:27
有效果了？

恩 不逗了 只是弯道拐的不太连续  速度也上不去  以加速后轮就飘

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作者: 蛋炒面    时间: 2014-5-31 06:01
我都只用一个P，感觉不够灵敏。

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-31 17:50

蛋炒面 发表于 2014-5-31 06:01
我都只用一个P，感觉不够灵敏。

变P 很容易甩尾，现调的得有感觉，不变也可以了

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作者: 欧若拉    时间: 2014-5-31 19:26
首先把偏差调连续，然后动态P值，二次函数拟合！

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-31 20:24

欧若拉 发表于 2014-5-31 19:26
首先把偏差调连续，然后动态P值，二次函数拟合！

谢谢指导

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作者: qyz123    时间: 2014-5-31 22:14
D值一般给多大呢，我给的2，是不是太害羞了？

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作者: ℡浅笑的悲戚♂    时间: 2014-5-31 22:44

醒世恒言 发表于 2014-5-29 19:55
可以考虑   是和偏差吗？？

是ccd的吗 ？

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-31 23:58

qyz123 发表于 2014-5-31 22:14
D值一般给多大呢，我给的2，是不是太害羞了？

可以算的

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-5-31 23:58

℡浅笑的悲戚♂ 发表于 2014-5-31 22:44
是ccd的吗 ？

恩

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作者: 重生    时间: 2014-6-1 12:21

醒世恒言 发表于 2014-5-30 14:37
恩 不逗了 只是弯道拐的不太连续  速度也上不去  以加速后轮就飘

那可能是偏差量计算的问题 也就是拟合的问题、、后轮飘 是机械？机械方面我也不懂 也有很大问题

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作者: zhangtaotao717    时间: 2014-6-1 13:25

zhou1994 发表于 2014-5-29 22:49
怎么说？

我的也是，你解决了吗

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作者: zhou1994    时间: 2014-6-1 14:04

zhangtaotao717 发表于 2014-6-1 13:25
我的也是，你解决了吗

还是有一点，但是比之前好了。把p参数和d参数减小一些

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作者: 猪八博    时间: 2014-6-1 14:07

醒世恒言 发表于 2014-5-31 20:24
谢谢指导

什么叫二次函数拟合啊，给指点一下呗

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作者: ℡浅笑的悲戚♂    时间: 2014-6-1 18:51

醒世恒言 发表于 2014-5-31 23:58
恩

那就应该是图像的问题吧       将数据发回来看看就知道了

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-6-1 19:50

重生 发表于 2014-6-1 12:21
那可能是偏差量计算的问题 也就是拟合的问题、、后轮飘 是机械？机械方面我也不懂 也有很大问题

据3m的大神说是控制和参数，

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作者: 醒世恒言    时间: 2014-6-1 19:51

猪八博 发表于 2014-6-1 14:07
什么叫二次函数拟合啊，给指点一下呗

应该是每一个偏差量对应一个P，如p=偏差的平方

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