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标题: 为什么在调直立时只能调整一边，另一边始终会倒下？ [打印本页]

作者: 捣毁者 时间: 2014-5-29 11:06
标题: 为什么在调直立时只能调整一边，另一边始终会倒下？
为什么在调直立时只能调整一边，另一边始终会倒下？
难道往前往后需要用分别2个PD参数来调？

作者: 当时哈哈哈 时间: 2014-5-29 17:13
应该是你的波形拟合的不够好，估计是一边拟合的很好而另一边拟合的不够好，在调波形的时候经常会出现这种情况

作者: 捣毁者 时间: 2014-5-29 19:57

当时哈哈哈发表于 2014-5-29 17:13
应该是你的波形拟合的不够好，估计是一边拟合的很好而另一边拟合的不够好，在调波形的时候经常会出现这种情 ...

那应该调节哪些参数呢？

作者: 捣毁者 时间: 2014-5-29 19:57

当时哈哈哈发表于 2014-5-29 17:13
应该是你的波形拟合的不够好，估计是一边拟合的很好而另一边拟合的不够好，在调波形的时候经常会出现这种情 ...

分两边调PD可以吗？

作者: 当时哈哈哈 时间: 2014-5-29 22:16

捣毁者发表于 2014-5-29 19:57
那应该调节哪些参数呢？

调节加速度计、陀螺仪的的比例系数啊，主要是陀螺仪的比例系数

作者: 当时哈哈哈 时间: 2014-5-29 22:17

捣毁者发表于 2014-5-29 19:57
分两边调PD可以吗？

你先把波形拟合好了再说，如果拟合好了还是不行的话就用分段PD吧

作者: 捣毁者 时间: 2014-5-29 22:46

当时哈哈哈发表于 2014-5-29 22:17
你先把波形拟合好了再说，如果拟合好了还是不行的话就用分段PD吧

哦，谢谢了
我现在拟合后的角度还是比较准的阿，所以是陀螺仪的没调好？那也只是比例问题啊，PD里角度比较准，P乘的角度差，D乘的陀螺仪测得的角速度，那陀螺仪的比例参数不对也无所谓啊，可以直接调D参数不就行了吗？现在小车是一边能比较稳定的跑，但是有时会往另一边加速，速度慢的时候还能控制，速度一快就不行了，这是什么原因呢？如果加上编码器的话能否使小车直立比较稳定？

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