智能车制作

标题: 自从调了这个波形之后车子都硬不起来了 [打印本页]

作者: 蛋疼梦叶 时间: 2014-5-30 00:50
标题: 自从调了这个波形之后车子都硬不起来了
[attach]60376[/attach]一直觉得自己的波形影响着提速所以就把波形调成这样。以前一直都是超调了的现在调成感觉正常了车子反而硬不起来把P不断加高确实能硬一点但是车子就抖动得很厉害而且也很软 D还没有加上去就来抖动还真是第一次看到。。这不科学请问下这是为什么？这个波形的正常的吧为什么调起来这么奇怪

作者: seakid 时间: 2014-5-30 01:42
你用的是卡尔曼滤波还是互补滤波啊？

作者: 张永超 时间: 2014-5-30 09:45
d不是消抖嘛。。。d再大就会震荡。。。。。这个波形可以。。其实你会发现。。跑起来时候。直立的p给成啥样都不太影响。。。但是是一个数量级的。。别拿10和100的现象来比较。。差个个位数啥的没啥区别

作者: 枫恣零 时间: 2014-5-30 10:10
我是硬件滤波，必须超调的波形，好看的波形反而很软，我的理解的，超调也在一定程度代替了D

作者: 蛋疼梦叶 时间: 2014-5-30 10:23

枫恣零发表于 2014-5-30 10:10
我是硬件滤波，必须超调的波形，好看的波形反而很软，我的理解的，超调也在一定程度代替了D

对啊我之前的波形一直是超调的感觉还可以我以为可以调得更好。。就把波形贴近点主要是我看技术报告人家贴出来波形都是这样。。很贴近的就是没有超调所以我也试试但是试出来就感觉很奇怪

作者: 蛋疼梦叶 时间: 2014-5-30 10:25

张永超发表于 2014-5-30 09:45
d不是消抖嘛。。。d再大就会震荡。。。。。这个波形可以。。其实你会发现。。跑起来时候。直立的p给成啥样都 ...

额不好意思我应该说错了我是加P 加到一定程度车子还很软的时候就震荡了。。不是抖动。。平常是加D加到很大很大才会震荡的嘛但是这次加P都会出现震荡。。第一次看到加P也会出现很强烈的震荡啊。。我现在都怀疑自己的自己程序和时序上面是不是有致命性的缺点了其实我想问下你波形是应该滞后还是刚好还是超调比较好呢？

作者: 张永超 时间: 2014-5-30 10:54

蛋疼梦叶发表于 2014-5-30 10:25
额不好意思我应该说错了我是加P 加到一定程度车子还很软的时候就震荡了。。不是抖动。。平常是加D加 ...

我是跟随的几乎一致。。稍稍有那么一点点的滞后。。

作者: 消停 时间: 2014-5-30 11:31
这种现象应该是波形滞后了，你用的是卡尔曼么

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-30 11:33
滞后貌似有点严重

作者: 蛋疼梦叶 时间: 2014-5-30 11:33

消停发表于 2014-5-30 11:31
这种现象应该是波形滞后了，你用的是卡尔曼么

互补滤波。。滞后的话对于调车会不会是好事？

作者: 蛋疼梦叶 时间: 2014-5-30 11:33

seakid 发表于 2014-5-30 01:42
你用的是卡尔曼滤波还是互补滤波啊？

互补滤波的其实也差不多吧?

作者: 蛋疼梦叶 时间: 2014-5-30 11:35

直立摄像头发表于 2014-5-30 11:33
滞后貌似有点严重

滞后很严重么? 就这样看好像还是能跟踪的了的啊

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-30 11:36

张永超发表于 2014-5-30 10:54
我是跟随的几乎一致。。稍稍有那么一点点的滞后。。

求加QQ交流

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-30 11:42

蛋疼梦叶发表于 2014-5-30 11:35
滞后很严重么? 就这样看好像还是能跟踪的了的啊

红圈内的明显滞后了

作者: 消停 时间: 2014-5-30 12:13
那应该是你对加速度计的信任度太大了吧，感觉直立还是要硬一点比较好，不是Pd参数给的很大，而是波形响应的快

作者: 蛋疼梦叶 时间: 2014-5-30 14:46

消停发表于 2014-5-30 12:13
那应该是你对加速度计的信任度太大了吧，感觉直立还是要硬一点比较好，不是Pd参数给的很大，而是波形响应的 ...

对我也觉得你说的很有道理...不过好看你的波形好像有滞后吧？

作者: 消停 时间: 2014-5-30 15:35
但是你看波形在上升下降过程中两个曲线是能交叉的，而不是一直滞后，而且我的波形对陀螺仪信任高了容易出现稳态误差，我也不知道为什么

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)