智能车制作

标题: 【经验贴】【感谢贴】【长文】3m小车比赛失误散尽经验回家考研 [打印本页]

作者: yanggodfly 时间: 2014-5-30 02:12
标题: 【经验贴】【感谢贴】【长文】3m小车比赛失误散尽经验回家考研
本帖最后由 yanggodfly 于 2014-5-30 02:22 编辑

/*********************废话***************************/
校内选拔结束了，刷l两夜调出来3m，比赛时电池充电器无奈被别人拿了，最后妥妥差零点几秒无缘华北
出来倒是很开心，进了华北必然改啊加啊，最后又是一通重整参数。从一个小白走到3m，比赛对我来说已经随意了。也说一句，自己的车只能自己做，别人说的只能听个思路，多看看报告真心有用。
发帖一周后不再回复，所以都写出来了，大神求清喷，视频没录但是我胡扯也没什么乐趣···另外自己的车只能自己做，别人说的只能听个思路
如果有没有说到的请大家提醒，我会修改帖子让大家都看到
/*********************end 废话***********************/

/*********************说明***************************/
xs128-光电前瞻60cm 控制周期20ms ccd 舵机50hzd

/*********************电机调试***********************/
轨迹调好拼的就是电机了！我们电机没太调，感谢开始的时候调到一组还行的PID值
首先电机一定是增量式PID的，电机是相当于带负载的，而且有较大摩擦，不能像舵机可以给定打角（即位置式）一样给什么速度就什么速度。电机一定要给i值的，因为电机要消除静差。电机我写没什么算法，就是偏离的小给高速大了给低速，有很多组都是给一个速度跑，照样3m的飞起，轨迹好嘛···说一下这个给的速度，不能最高最低差很多，除非你写了连续的或者很吊的算法，过弯快速减速那就是漂移才那么干，飘着跑绝对没有沿线跑快，直道加速弯道减速基本跑不过弯道不减直道不加，看着加速快，呵呵···调好轨迹了就是火车和汽车比，就是加速跑，又不会飘出去怕毛啊！

/**************************舵机调试*******************************/
恩，重点来了····
比赛前一天晚上12:00还2m的我们就是靠这个狂拽炫酷掉炸天的
首先，搞清楚PID的输入量再调PID，我们的输入是算出的车中心和赛道的偏移量
然后我就调了···调啊调，调啊调，调啊调···TMD别人都上2m了我还在调！我感觉直接调是不行的，别人告诉你，用PID啊，于是你就用，但是你知道要什么样的PID吗？你知道输入是你想的那个吗？你知道算出来的方向是车子应该去的地方吗？我小白的时候调累了就在论坛上搜“PID怎么调”"PID三个量的意义"，但并没有注意到这些问题。看了几次快车的视频是北科去年的报告突然就明白了，要么是我输入量有问题，要么他们用的不是一套PID，要么我就是个逗逼还调毛啊···输入量我觉得没问题，然后开始调动态PID，照着北科的二次函数来，发现比之前好多了，原话是这样的

(1)在KI置零的情况下，我们通过合理调节Kp，发现车能够在直线高速行驶时仍能保持车身非常稳定，没有震荡，基本没有必要使用KI参数；

(2) 微分项系数KD使用定值，原因是舵机在一般赛道中都需要较好的动态响应能力；

(3) 对Kp，我们使用了二次函数曲线，Kp随中心位置与中心值的偏差呈二次函数关系增大
前两句照搬加上自己调个二次P,就那么愉快的上了2m!?，当时距离比赛还有四天，啊呀好开心继续调，后来发现在弯道上反应还是慢，开始无脑刷论坛，路上看妹子，无比焦虑。比赛前一天晚上发现，啊呀要比赛了，赶紧刷一夜，调了半夜开始爆粗口:"这二次根本不能满足我！！！"就是那么一句话灵感来了···
前三行忽略···
其实是这样，在车速很快的情况下，考验的是舵机在该打角的时候打正确的角，我在90度弯推车的时候一推快了就发现车打角过于连续导致系统反应慢，典型的情况就是猛一推车子舵机打死滑出去，那么我应该在偏差小的时候给更小的P，偏差大时给更大的P,二次显然满足不了，那么三次？呵呵xs处理器果断嘲笑我。于是就在二次上做手脚吧，做之前拿50cm的圆弯试了一下（在那个弯调出来其他弯就不在话下），估计一下在什么偏差时该给角，在这个偏差之前直接给特别小的P然后再接上二次函数变成连续，微微那么一调，我靠就那么3m了？！
可能有人注意到我没说D值的事，其实前面说了D给定值保证动态响应就行了，给个略抖的值足以笑傲各种弯加障碍物光电小S：调完动态P加D比较大的情况下完美直线冲过去。
十字过不了？十字全白，补个线就行，速度快了补线都不用。如果再过不了就调P吧，80%的原因都是在不该给大转角时给大了，轨迹好关键体现在一个过弯灵活，2m一下不要拿赛道有灰当借口。2m以上，至少把轮子擦了，不然轨迹再好也是飘。
在这把B车轮子说了，今年B车轮子*&%%$##**···我是用湿抹布擦的，后来用过宽透明胶带反绑赛道跑上一段，效果绝佳，但是要勤换，听说正式比赛不允许这样。

/*********************CCD 提取赛道*******************/
ccd:曝光20ms 龙邱的，不知道为什么第一点会跳，其他的都挺好，余弦效应貌似比蓝宙小点，调一下焦距甚至看的出中间贴了白胶带的电磁线···不过对比度大了带来问题大家都懂得。
着重说一下CCD二值化（或者说边沿检测），二值化和边沿检测其实是一样的，我调的时候因为没有仔细研究龙邱CCD采样，所以我就是在这扯淡，大神可以略过···一下这里对比一下：
二值化：如果波形不好真是难写算法，但是二值化出来的结果对提线来说更容易，但是会多几遍循环，还有就是二值化比较稳，我写出来的边沿检测能用但是特别不稳。二值化用静态很容易受光线影响，动态在后面会提供几个可用的办法。
边沿检测：我觉得大神都用边沿呢···本人比较菜，写出来一个可以用的不知为何特别调，静止放地舵机偶尔会抖，写边沿是因为CCD看到的起跑线图都这样
[attach]60375[/attach]
···我就不能忍了
不知道其他CCD有没有这样，不过，有这样的同学，赶紧加偏振片吧···我感觉调CCD的黑暗时期顿时被偏振片照明了！图像电压会变暗，需要软件放大，出来的波形让任何算法都相形见绌···当然，如果你们没被CCD坑的话就更好了···
二值化出来赛道外也是黑的(蓝色)
最后上算法：
//算法1（加偏振片最终使用）
white = ADVwhite - 25;  //ADVwhite，ADVblack是开始采集的赛道白色AD值和开始的ADVmin
black = ADVblack + 10;

if(ADVmin > white){
            for(i=0;i<128;i++) {
                  way=128;
            }
      }
      else if(ADVmax < black){
            for(i=0;i<128;i++) {
                  way=0;
            }
      }
      else{
         Delta = (ADVwhite - ADVblack)*0.7+ADVmin;
         for(i=0;i<128;i++) {
                  if(ADV1<Delta)
                     way=0;
                  else
                     way=128;
         }
      }

//算法2
for(i=0;i<128;i++) { //Delta是给定的
         Sum += ADV1;
      }
      Average = Sum/128;
      for(i=0;i<128;i++) {
            if((Average-ADV1)>Delta)
                  way=0;
            else
                  way=128;
      }

边沿我就不贴出来嘲讽了···
其实在图像上不用太纠结，看报告也没发现用特别的算法处理的，我感觉我花在这个上的时候太多太多了···还写了几个能用的算法，如果有同学需要留邮箱艾特我

/****************************光电赛道提取*********************/
应该这么叫吗？就是根据二值化算出来车身位置
我们在车放在起跑线那两秒开机等待时间采视野中赛道宽度，根据求黑线的偏差和赛道宽的一半计算车偏离中心的位置
每次从上次的车身位置向左右找黑线，这样就避免了右边线到左边线的问题

/**********************人字，起跑线，坡道，机械，pcb****************/
我们是这样，识别-舵机打死同时减特大的速度-定时（因为没有时间就先这样了）-正常程序
这样的效果很好，在人字最多耽误一秒加上加减速就2s吧，生生甩过来
我们一个ccd识别，其实完全可以做到，二值化好的话人字是个很特殊的图像。有组用竖着的CCD检测，识别的还行但是存在很多毛病和不可控性。如果到了国赛那种一个贴一个弯的话，真心蛋疼···不过我不用想那么多了啊哈哈。
起跑线：8路红外或者可见光对管，目测可见光的更好
坡道因为前瞻元=远，加上下来一个急弯能在上坡时看到，摔的有够惨，后来根据上坡时赛道变窄写个个特殊处理，但是会和人字有冲突，想着比赛后加个陀螺仪（比赛里没人字），看来也不用浪费钱了（做车有点烧···）
机械？一定要稳！我们几次重大突破都是什么杆会转啊，CCD老是不结实会歪啊，舵机跑着跑着掉了啊，左右轮子轮距不一样啊，舵机中值跑的是转弯怎么坑的事，唉···都是泪
pcb 自己画的，哥们还有用BTS的别用了，那温度我跑完一圈都不敢摸，MOS吧

/*********************感想***************************/
睡了吧···
感谢@Jyoun 最后是看了你的大量神级回复才幡然醒悟调舵机的办法，印象深的是“我认为最省轮子的跑法最快”"恰到好处的打角"，祝愿你冲到国赛拿第一。还有@zhou1994我在本论坛的第一贴你回复了真是太感动了···
还有我们学校陪我刷夜的组，你们好像都晋级了，加油！你们是最吊的！借我对管和好多建议的pole组，你们其实很努力，还有那些建议真心让我觉得无憾了；同样给我建议和看好我们的pikuchu组，你们太吊了···按你们的口号就是干吧！还有和我们组二进一的那一组，我自信你们再调一个月也跑不过我们，不过你们最适合进，因为你们很认真和努力，而且有激情，我们其实调的不多···大多数时间都在寝室lol····
看贴的组，你们都是最棒的，智能车挺爽的，加油！

有谁知道怎么送论坛金币贡献啥的，我再开贴送了
Orz

补充内容 (2014-5-30 15:08):
不能编辑原帖了···晚上再发一贴，补充细节问题

补充内容 (2014-5-31 01:23):
新帖已发，回复各种问题，高清无码图···
http://www.znczz.com/thread-221388-1-1.html

作者: lm342794214 时间: 2014-5-30 02:31
顶！！！！！！

作者: 蛋蛋不孤单 时间: 2014-5-30 02:48
顶

作者: 小布的梦 时间: 2014-5-30 02:49

:):):):):):)

作者: neuq1234567 时间: 2014-5-30 02:52
你很敢写，感谢你你的宝贵经验总结，这会是一篇很好的技术手册

作者: whitegger 时间: 2014-5-30 02:56
顶一个

作者: kunder 时间: 2014-5-30 03:58
赞

作者: stxhb 时间: 2014-5-30 04:13
最后几天从2M到3m确实是个很大的进步，我现在也3m+了，还有一周就校赛了，也不知道能不能过。

作者: anti- 时间: 2014-5-30 04:45
很多地方和我们的很像！几乎是一模一样啊！

作者: I'M_Not_The 时间: 2014-5-30 07:24

作者: ai921430375 时间: 2014-5-30 07:35
顶，赞赞赞。

作者: zy199 时间: 2014-5-30 07:43
手动点赞啊！！

作者: chenqiang 时间: 2014-5-30 07:45
顶

作者: zy199 时间: 2014-5-30 07:49
顺便，十字全白补线？求楼主解释一下。。

作者: 青青水草 时间: 2014-5-30 07:54

作者: 乐东 时间: 2014-5-30 08:11
提示: 作者被禁止或删除内容自动屏蔽

作者: 11tx 时间: 2014-5-30 08:16
sx1108@163.com,能发一下吗？谢拉

作者: wpgulang 时间: 2014-5-30 08:20
顶

作者: qyz123 时间: 2014-5-30 08:21
我勒个大大受益！！！同样也是从小白开始的，感觉启发很多！

作者: -Lamborghini 时间: 2014-5-30 08:26
mark

作者: qyz123 时间: 2014-5-30 08:27
还有一个问题，舵机我给的是300HZ，相对于50HZ，除了占空比上的区别，和舵机响应有区别吗？

作者: killer1 时间: 2014-5-30 08:27
while(1)
{
赞
}

作者: dingyongbin 时间: 2014-5-30 08:29
"感谢@Jyoun 最后是看了你的大量神级回复才幡然醒悟调舵机的办法，印象深的是“我认为最省轮子的跑法最快”"恰到好处的打角"，祝愿你冲到国赛第一”。我也很感谢Jyoun大神对我的帮助

作者: [Dan] 时间: 2014-5-30 08:53
仁兄，走好

作者: 释是圣杰 时间: 2014-5-30 08:55
手动赞。

作者: gsc617 时间: 2014-5-30 09:05
屌爆了，从小白就能跑过3m.哪我为什么连2m都不上呀

，难道你有大神指导，还是大神帮忙调试

:lol

作者: xiaobai727 时间: 2014-5-30 09:07
一大早就看到这么好的帖子，给楼主点100个赞。。。

作者: ytcx 时间: 2014-5-30 09:13
顶

作者: horizon_z40 时间: 2014-5-30 09:14
顶了

作者: 迷路在未来 时间: 2014-5-30 09:15
能发么？384076958@qq.com 谢谢啊

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-5-30 09:15
车友，再见，好好准备考研，或许人生更加美好

作者: 再一次心跳6699 时间: 2014-5-30 09:20
赞一个！！！！很好的经验

作者: 易湘鑫 时间: 2014-5-30 09:27

:):)

作者: 景胜归来 时间: 2014-5-30 09:28

作者: 【征程】 时间: 2014-5-30 09:30
赞

作者: 杨先生 时间: 2014-5-30 09:38
动力百分百！

作者: IntelligentCar 时间: 2014-5-30 09:41
赞

作者: Jyoun 时间: 2014-5-30 09:46
顶～～～～

作者: 晟昱阳光 时间: 2014-5-30 09:46
本帖最后由晟昱阳光于 2014-5-30 10:01 编辑

有一点不是很赞同，关于速度，直道还是要加速的，入弯前要减速的。你说不加不减比较快是因为你没能把速度控制得恰到好处，之前我的车匀速跑的比加减速还快，还稳。吐槽一下，你那么少的篇幅写电机，说明你的电机绝对和你的舵机不是一个级别的！决定你车速的，是那最弱的一个部分啦啦，既然你的的车上了三米，也只能解释为你有一个3.5的舵机，拖着一个2.5的电机~~~

作者: 飞瀚 时间: 2014-5-30 09:48
赞

作者: Loverui 时间: 2014-5-30 09:56
顶！！！！huang6666@foxmail.com 求资料

作者: Jyoun 时间: 2014-5-30 09:57
可惜了，不过你们学校多强啊～～～～3米都能刷掉……(>﹏<)～～～光电b车不是数字舵机吗？400hz无压力啊，怎么才用50～～

作者: 竹音清影 时间: 2014-5-30 10:01

楼主浪险

作者: 竹音清影 时间: 2014-5-30 10:01

楼主浪险

作者: 一粒尘埃 时间: 2014-5-30 10:05
怒顶！！！

作者: 原来地球还在转 时间: 2014-5-30 10:14
顶，不过对于反贴胶布这个。。。

作者: Jyoun 时间: 2014-5-30 10:15

晟昱阳光发表于 2014-5-30 09:46
有一点不是很赞同，关于速度，直道还是要加速的，入弯前要减速的。你说不加不减比较快是因为你没能把 ...

不减确实比较快，3米以下。3米以上不减会造成严重失速或者翻车。

作者: 风魔小象 时间: 2014-5-30 10:16
很好的技术贴

作者: jimmy0087 时间: 2014-5-30 10:23
问一下，你们电机的输出量是一个分子吧，那那个分母是多大，也就是说你们电机调速的精度是多少

作者: yanggodfly 时间: 2014-5-30 10:27

晟昱阳光发表于 2014-5-30 09:46
有一点不是很赞同，关于速度，直道还是要加速的，入弯前要减速的。你说不加不减比较快是因为你没能把 ...

电机确实没有调，不过我的意思是电机不能突然减很大的速度，有一组是这么办的结果是看着灵活而且很猛，但是那样整体速度不快，关键是减得不连续的话果断甩

作者: 大米 时间: 2014-5-30 10:34
狂赞！lz大帅

作者: yanggodfly 时间: 2014-5-30 10:35
好像都很关心电机问题，回去用电脑修改一下原帖…我们电机只是pd，没怎么调，加上用的bts坑货芯片和没有稳压的电池，精度这个不是软件可控的,我回去看看，在电池满电是很灵活的…
刷掉是因为前面一次比赛被赛道坑了，觉得比赛赛道情况不会好，给的最高速就慢，加上不是自己原来的电池…真后悔没录像

作者: 竹音清影 时间: 2014-5-30 10:35
楼主浪险

作者: 超级马力 时间: 2014-5-30 10:45
顶一下楼主。写的挺好，话说你处理轮胎的方法太暴力了。-_-#还有如果我输得这么冤，过几天直接把另外一组128挑战PK掉。

作者: cyxian 时间: 2014-5-30 10:46
非常感谢分享！
有分享态度的人都会好好的。

作者: 雪泪寒 时间: 2014-5-30 10:49
本帖最后由雪泪寒于 2014-5-30 10:51 编辑

能给点你的资料吗？我跟你以前遇到情况差不多，搞完比赛也要去考研了1312042684@qq.com

作者: 安安安然。 时间: 2014-5-30 11:16

竹音清影发表于 2014-5-30 10:35
楼主浪险

狼险+1 你是华南的吧? ~

作者: 飘柔似水 时间: 2014-5-30 11:22

作者: 昂~~ 时间: 2014-5-30 11:25

作者: 梦之翼~ 时间: 2014-5-30 11:34
大赞！！！

作者: 原来地球还在转 时间: 2014-5-30 11:39
楼主哪个学校？我很关心啊

作者: 竹音清影 时间: 2014-5-30 11:48

安安安然。发表于 2014-5-30 11:16
狼险+1 你是华南的吧? ~

是啊。这你都知道。

作者: 欧若拉 时间: 2014-5-30 12:00
果断顶起！

作者: 彡钢铁侠 时间: 2014-5-30 12:07
楼主叼！！

作者: 安安安然。 时间: 2014-5-30 12:16

竹音清影发表于 2014-5-30 11:48
是啊。这你都知道。

嘿嘿~~ 还是粤东的孩子~~

作者: zhou1994 时间: 2014-5-30 12:19
第一篇帖子回了，这个也必须回

作者: 晟昱阳光 时间: 2014-5-30 12:21

yanggodfly 发表于 2014-5-30 10:27
电机确实没有调，不过我的意思是电机不能突然减很大的速度，有一组是这么办的结果是看着灵活而且很猛，但 ...

两米的速度过0.5的弯没问题吧？刹车杀得太猛，杀到一米不就萎了吗。

作者: 张永超 时间: 2014-5-30 12:22
默默点赞。。好贴

作者: 竹音清影 时间: 2014-5-30 12:30

安安安然。发表于 2014-5-30 12:16
嘿嘿~~ 还是粤东的孩子~~

你真浪险，这都被你发现。

作者: 工大飞虎队007 时间: 2014-5-30 12:38
顶

作者: 飘雪无垠 时间: 2014-5-30 12:42
顶

作者: yanggodfly 时间: 2014-5-30 12:43

zy199 发表于 2014-5-30 07:49
顺便，十字全白补线？求楼主解释一下。。

只有十字能看到全白，那么在提取赛道算出车中心的算法里就以上次算出的车位置做这次的。
其实没什么用，速度快了就冲过去了

作者: yanggodfly 时间: 2014-5-30 12:44

qyz123 发表于 2014-5-30 08:27
还有一个问题，舵机我给的是300HZ，相对于50HZ，除了占空比上的区别，和舵机响应有区别吗？

应该会灵活一点···不过我没试过加快，50hz够了，关键是轨迹，不是特别快还用不到那点细节

作者: yanggodfly 时间: 2014-5-30 12:45

gsc617 发表于 2014-5-30 09:05
屌爆了，从小白就能跑过3m.哪我为什么连2m都不上呀，难道你有大神指导，还是大神帮忙调试

真真自己调，连队友都没得有···我原本是搞硬件的···

作者: 刘旺小盆友 时间: 2014-5-30 12:48

:hug:

作者: yanggodfly 时间: 2014-5-30 12:48

Jyoun 发表于 2014-5-30 09:57
可惜了，不过你们学校多强啊～～～～3米都能刷掉……(>﹏

50hz能用就50了···其实比赛都赛不出真实水平，一夜3m自己都有点不信，看着那个组那么慢于是就调慢了···

作者: ^-^ⅠuⅠuぐ 时间: 2014-5-30 12:51
顶起~~~

作者: 溪风明月 时间: 2014-5-30 12:54
考研加油，楼主！！！

作者: 纸船 时间: 2014-5-30 12:54
for(i=0;i<128;i++)
{
way=128;
}
楼主加这个循环用来干吗呀？

作者: yanggodfly 时间: 2014-5-30 12:56

晟昱阳光发表于 2014-5-30 12:21
两米的速度过0.5的弯没问题吧？刹车杀得太猛，杀到一米不就萎了吗。

呃···你看3m车的视频弯道都看不出减速的。其实考虑实际生活中驾车也没有突然减速的对吧

作者: yanggodfly 时间: 2014-5-30 12:57

纸船发表于 2014-5-30 12:54
for(i=0;i

置为全白，way[128]是二值化出来的

作者: westzhao 时间: 2014-5-30 13:04
必须顶！

作者: 溪风明月 时间: 2014-5-30 13:04

yanggodfly 发表于 2014-5-30 12:57
置为全白，way[128]是二值化出来的

楼组能否把pid程序贴传一下？709092209@qq.com

作者: killer1 时间: 2014-5-30 13:05

yanggodfly 发表于 2014-5-30 12:57
置为全白，way[128]是二值化出来的

楼主，你分了赛道进行处理了么？比如小s，大s，各种弯道，还是说，舵机调好了，这些无压力了。。

作者: 547551803 时间: 2014-5-30 13:07
赞一个！

作者: yanggodfly 时间: 2014-5-30 13:08

killer1 发表于 2014-5-30 13:05
楼主，你分了赛道进行处理了么？比如小s，大s，各种弯道，还是说，舵机调好了，这些无压力了。。

没分，调好了无压力，小S妥妥直冲
光电识别赛道挺难做到的

作者: yanggodfly 时间: 2014-5-30 13:10

溪风明月发表于 2014-5-30 13:04
楼组能否把pid程序贴传一下？

pid算法相信大家都能写···动态p的函数样子晚上贴上来

至于p和d的值，需要结合自己的车调

作者: 刘小涛 时间: 2014-5-30 13:12

作者: 阿飛 时间: 2014-5-30 13:14
真是赞！

作者: 溪风明月 时间: 2014-5-30 13:15

yanggodfly 发表于 2014-5-30 13:10
pid算法相信大家都能写···动态p的函数样子晚上贴上来

至于p和d的值，需要结合自己的车调

我现在用的是变PID,相对来讲比较简单，但是过弯容易滑出赛道，高速过弯不连续。还有就是ccd阀值的提取有点不正常。。。真头疼

作者: 小橙子 时间: 2014-5-30 13:23
受教

作者: ◤蓝调幸福◥ 时间: 2014-5-30 13:50
好帖子，加油 178028030@qq.com

作者: 学而不倦 时间: 2014-5-30 14:02
我们CCD采集的图像二值化总是不稳定，能不能把图像处理算法发一下，谢谢了42248485@qq.com

作者: 浅醉 时间: 2014-5-30 14:02
请问一下能加QQ认识一下么 465702354，我不喜欢说拿别人的程序就看着照抄，所以能加一下QQ，大家一起交流经验，算法思路吗？恳求交流，因为我也是靠自己的小白，也是只想靠自己，不想靠现有的程序，求交流

作者: joywu 时间: 2014-5-30 14:09
好贴留名！

作者: luyu 时间: 2014-5-30 14:19
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作者: 板正的 时间: 2014-5-30 14:34
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作者: 雪泪寒 时间: 2014-5-30 14:47

yanggodfly 发表于 2014-5-30 12:43
只有十字能看到全白，那么在提取赛道算出车中心的算法里就以上次算出的车位置做这次的。
其实没什么用， ...

的确是这样的，十字出弯很难摆正车身，搞不好就冲出去了，求十字弯车身纠正思路

作者: 雪泪寒 时间: 2014-5-30 14:49

纸船发表于 2014-5-30 12:54
for(i=0;i

这个是全黑赋值啊

作者: 被遗忘的乌托邦 时间: 2014-5-30 15:01
速度决策不好确实变速还不如匀速..但是3米以上不用变速是不可能再提速了。

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