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标题: 问一下大婶们，我的车子直立的时候可以静止2到4秒， [打印本页]

作者: 江湖书生 时间: 2014-5-30 16:00
标题: 问一下大婶们，我的车子直立的时候可以静止2到4秒，
如题，之后便开始慢慢前后摇荡，越摇越大怎么办

作者: afd 时间: 2014-5-30 16:34
速度环加上

作者: 江湖书生 时间: 2014-5-30 16:36

afd 发表于 2014-5-30 16:34
速度环加上

就是加上速度环之后的，不加速度，车子就向一个方向加速跑了

作者: 阿涛 时间: 2014-5-31 15:10
速度环P不够大

作者: 江湖书生 时间: 2014-5-31 17:42

阿涛发表于 2014-5-31 15:10
速度环P不够大

现在不会来回走得太厉害了，能够占得比较稳了，稳定一段时间，可是车子总会周期性地剧烈抖一会再自己恢复到稳定站立，这是怎么回事呢

作者: 金刀丸 时间: 2014-6-1 00:36
调一下互补滤波的时间常数，调大一点

作者: 江湖书生 时间: 2014-6-1 23:13

金刀丸发表于 2014-6-1 00:36
调一下互补滤波的时间常数，调大一点

调大了波形会过冲吧，这样可以吗，感觉现在的波形刚好

作者: 金刀丸 时间: 2014-6-2 13:43

江湖书生发表于 2014-6-1 23:13
调大了波形会过冲吧，这样可以吗，感觉现在的波形刚好

不是陀螺仪比例常数，是时间常数time

作者: 阿涛 时间: 2014-6-3 09:41

江湖书生发表于 2014-5-31 17:42
现在不会来回走得太厉害了，能够占得比较稳了，稳定一段时间，可是车子总会周期性地剧烈抖一会再自己恢复 ...

这样，是我的话，就要检查机械了。看看齿轮，轮子摩擦什么的。

作者: 咳咳！！！ 时间: 2014-6-3 10:58
我也这个样，立的时候在平衡点会抖两下，跑起来也不是很稳，楼主解决了吗

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