智能车制作

标题: 【经验帖】【续帖】3m小车比赛失误散尽经验回家考研 II [打印本页]

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作者: yanggodfly    时间: 2014-5-31 01:17
标题: 【经验帖】【续帖】3m小车比赛失误散尽经验回家考研 II




上个帖子：http://www.znczz.com/thread-221351-1-1.html

谢谢列位···“很敢写”这个评论有点吓着我了···不会查水表吧···
本帖说细一点，还有回答问题，一个个回复回不过来
看过上贴的知道我文风比较飘(dou)逸(bi)，这是阶级决定的···我不是大神，我是老小白···

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电机
1、 如大神评论所说，我们的电机其实调的不好，其实是没调可以说，这个硬件电路吧又考虑电池电压又考虑芯片过热的，看车子各个模块的脸色···就是调也是花时间，而且根据以往大神的经验，电机是最难和最后要拼的，我们没走到最后，所以就这样吧
2、  3m一下的速度弯道确实不需要减很大速度，会甩，我分析3m以上也不能减太多吧，就算是减也必须是连续的突然在打角的时候减速那时过人字漂移的节奏，特别是在高速的时候任何细节都会被放大，没有好的算法像我那么减是不行的，大神们都是写了nb的算法的，我懂得···
3、  求大神不要黑了，我们的电机控制没有任何价值，大家可以用作调试参考，减速不大过得快是我实际调车的经验，经验不代表是真理···
4.有人求MOS的电路图···淘宝吧，为什么我建议大家用MOS，因为我就是没有用被BTS坑的，比赛跑一圈就拿到空调那去吹啊！都是泪···

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舵机
1.PID，这个东西每个人都有每个人的控制算法，其实智能车好就好在你不可能把代码移植在一辆新车上不加调试，就像我模仿北科的动态P控制，实际还是不能满足需要。但是北科一直那么吊是因为别人有经验传承下来，这个经验是调试的经验，我说的也是调试的经验，看着评论里有人着手就要试表示压力山大，我感觉基本是不能一下成功的···不是我坑，这个算是做车的一个坎，过了就NB就体会到乐趣，不过就死循环了，耐心等着···先说输入，有人看贴不看我是个小白发的就想多了···我的输入量是算出的车中心和实际赛道中心的偏差，其实就等于左线或者右线与最开始车身在直道放正时左线或右线的差，再不懂我上图····
再说一下我的经验，首先清楚提前转弯是为了弥补采集的软件的舵机等等中间过程的时间，不是说提前就给个小打角，在这一点上我觉得我看法也许有点独特（也没大神带我···没有交流不知道大神怎么看），原因也有光电不好识别赛道类型这个梗（如果看得见提前给可以切内弯），然后就是调直角弯，
调到一个动态P让以往速度快了你会像上面那样，调好了就是下面的
[attach]60394[/attach]

然后就是这个弯的调试，先不开舵机边看着偏离量边自己让车走一个完美轨迹，在这个“人工智能”的完美轨迹里很容易明白在什么时候该让P变大并且变化更快乐，在这个点的偏移量就是我“自用狂拽炫酷掉炸天二次组合函数”的转折点，
[attach]60395[/attach]ps:这么调一定是车不打滑的情况下，不然环境干扰大了白调
最后给个大点的D值，这个给的可以让刚出弯略抖的就行了，顺便说一句，我们D给好了障碍就那么过了···
最后描述一下我在直道左右移动时的舵机，0-20度打角非常小，20 - 40 明显感觉舵机转动幅度很大，40度打死，这个打死的角度是 Jyoun 总结出来被我从一个回复里挖出来的···再次感谢。

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轮子
我处理B车轮子的办法就是湿抹布擦轮子，赛道先湿再干，新轮子擦完那粘性跟有轨电车似的，但是B车轮子质量真是烂，磨多了表皮一掉里面各种填充物···无良商家啊···
偷偷在这加个我QQ吧···625175721非诚勿扰，做好备注···
那个用胶带是我刷夜的时候实在擦不动了想出的偷懒办法，之前在论坛上也见有人用过···

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十字
十字轨迹好了就冲过去了，真的，你好是想写算法无非就是全白直冲和全白按之前的打角冲，关键是你入十字的轨迹有没有让车身摆正，再说白了：你调完轨迹再来问我！（老师范有没有），另外大的D值也许可以救一命···

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CCD
求问CCD的同学，god bless you···，这时候还调说明你们不比我调的少而且坑的更多···对此我默哀一会然后建议你加偏振片试试吧···主流的都是蓝宙我偏偏没用过，看来也是坑···我之前那个贴的第二个算法是可以适应没有偏振片的坑爹模式CCD,但是那个算法缺陷很明显···能跑是真的，我是写了很多算法，但是我觉得我传上去你们看了肯定觉得自己也想个或者试过，这个根据自己CCD的情况吧，如果真的真的那么信任我，我必然奉上

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CCD窜道和人字
放在一起是因为窜道也许会认成人字，先说人字图像，大致是下图这样，那么我写得条件严格一点就行，
我们不窜道是因为我除了人字其他从上次车中心一找到两边的黑线就不再左右找了，另外我们一直没遇到过不知道能不能解答你的疑惑···

PS:
我觉得我两个帖子舵机这里都可以让一个月前还2m以下的我超神了···我不明白之前那么多届大神没有谈过，可能是想学校强一点吧···但是今年看到我们最开始的60-70个光电的到这会就二进一，加上我之前的小白经历（加上自己傻不知道勾搭学长学姐和其他组，一丁点指导都没有···看着学长给别人亲手调车就心酸）表示小白需要关怀！不然智能车就成了某些学校的专利，这样不好···想交流的同学我也是那么过来的，被各种甩脸和不搭理，我个人能力有限，能帮就帮，不能帮那因为我不会或者在忙···QQ自己本帖里找···

恩～我乃大北邮一学渣，只有我大北邮做完实验就要写一摞超长实验报告，还好这次不是手写···
我大北邮的加油，这里爆学校给压力了啊···何总不要骂我···

再来点资料吧···我看的不多，我觉得大家应该都有


[attach]60398[/attach]

[attach]60397[/attach]

[attach]60396[/attach]









补充内容 (2014-5-31 02:01):
又在发现错误后不能编辑···坑···
人字的识别图放在10楼，自己电梯直达吧···

补充内容 (2014-5-31 08:50):
有人问静电的问题，我不知道为什么光电也开始静电了，可能是赛道跑太多跑老了···锡纸贴底然后焊到模拟地上，一般是电机静电所以锡纸连着点

补充内容 (2014-5-31 09:11):
这个动态P可以在不识别赛道的情况下直冲小S

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作者: 工大飞虎队007    时间: 2014-5-31 01:20
沙发

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作者: yanggodfly    时间: 2014-5-31 01:24


我靠，图画得我累绝觉不爱···最后给还在奋斗和有机会奋斗的人一个激励

[attach]60401[/attach]
时间夺去了我们轻狂的眼神，却给了我们嘴角上扬的资本

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作者: 917052549    时间: 2014-5-31 01:37
辛苦了，，说说怎么个失误法

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作者: 海角七号    时间: 2014-5-31 01:38
楼主看了你的经验，我突然觉得解决了心中的好多困惑 ，谢谢你，，，，，

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作者: yanggodfly    时间: 2014-5-31 01:40

917052549 发表于 2014-5-31 01:37
辛苦了，，说说怎么个失误法

上个贴里有···
电池和电池充电器被人给拿了，然后无奈上测试的不满电电池，用别人的充电器，因为怕出事又把速度降到最低做最快速，还有就是我们起跑线没检测，要是去掉起跑线加的时间最慢速度都虐他们五秒···

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作者: yanggodfly    时间: 2014-5-31 01:41

海角七号 发表于 2014-5-31 01:38
楼主看了你的经验，我突然觉得解决了心中的好多困惑 ，谢谢你，，，，，

不谢···我现在担心被查水表啊···为毛之前没人写过？莫非这是场阴谋···赶紧睡觉，匿了去···

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作者: 开灰机的灰机    时间: 2014-5-31 01:42
顶

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作者: chenqiang    时间: 2014-5-31 01:48
楼主辛苦了

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作者: yanggodfly    时间: 2014-5-31 01:59

工大飞虎队007 发表于 2014-5-31 01:20
沙发

人字图没了·····我搁这了···还我沙发···
[attach]60403[/attach]




补充内容 (2014-5-31 08:40):
图像还有个特点就是二值化上面的一块白色会慢慢闭合成黑色，大家自己放赛道上看吧，很有特色的图像···

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作者: 海福大    时间: 2014-5-31 03:37
这还是小白？？？那谁都愿意是这样的小白呀楼主辛苦了，水表咱就不查了，好好睡觉吧

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-31 05:06
顶～～

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作者: jianpeng    时间: 2014-5-31 05:17
:lol:lol顶一个

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-31 05:23
40度打死只是我的一个经验值～这样在多数情况下比较符合实际曲率需要的转角。实际并不是一定要40度才打死，这是我觉得对小白一个比较有帮助的说法。最好的打角，还是要多在各种弯道看看传感器的值比较好～～这么有心的小伙伴，没出校赛真可惜了～

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作者: 清晨zh    时间: 2014-5-31 06:25
祸福相依，多谢分享

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作者: 雪泪寒    时间: 2014-5-31 07:32
加油

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作者: I'M_Not_The    时间: 2014-5-31 08:09
来查水表了，罚你再发两个贴赎罪

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作者: 北区stan    时间: 2014-5-31 08:29
支持一个，看你的帖子感觉学到不少

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作者: yanggodfly    时间: 2014-5-31 08:43

Jyoun 发表于 2014-5-31 05:23
40度打死只是我的一个经验值～这样在多数情况下比较符合实际曲率需要的转角。实际并不是一定要40度才打死， ...

多谢大神前来顶贴···那会小白的时候就是想要直白的解释或者经验，到处问别人的数据，不加什么思考，数据像是小白的糖果啊···我记得当时是在你给别人的留言里扒拉出来的？再难架不住小白细心，付出还是有回报的，恩～
话说你起的真早···要不是刷夜的节奏？

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作者: Jyoun    时间: 2014-5-31 08:46

yanggodfly 发表于 2014-5-31 08:43
多谢大神前来顶贴···那会小白的时候就是想要直白的解释或者经验，到处问别人的数据，不加什么思考，数 ...

刷夜了，开的板子回来了，还有一周省交流赛。

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作者: yanggodfly    时间: 2014-5-31 08:48

Jyoun 发表于 2014-5-31 08:46
刷夜了，开的板子回来了，还有一周省交流赛。

加油，到时候又有视频看了。

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作者: 张永超    时间: 2014-5-31 08:54
考研顺利

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作者: qyz123    时间: 2014-5-31 09:16
顶一个

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作者: 晟昱阳光    时间: 2014-5-31 09:24

Jyoun 发表于 2014-5-31 08:46
刷夜了，开的板子回来了，还有一周省交流赛。

期待！

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作者: 家尧HJY    时间: 2014-5-31 09:35
好贴，必须顶。

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作者: 乐东    时间: 2014-5-31 09:38
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽

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作者: loveCSU    时间: 2014-5-31 09:45
顶楼主！！！给楼主32个赞~~顺便问一下，楼主，你的这些算法总有一个先后过程吧？比如先静态P再动态P，先调节舵机再调节电机。

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作者: 箫剑酒仙    时间: 2014-5-31 09:53
:)

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作者: 崖树    时间: 2014-5-31 09:53
楼主说BTS坑？发烫是指电机还是驱动还是说二者兼有。

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作者: yanggodfly    时间: 2014-5-31 10:02

崖树 发表于 2014-5-31 09:53
楼主说BTS坑？发烫是指电机还是驱动还是说二者兼有。

电机和BTS都烫，而且电压不稳了就控制不了。我们BTS发烫的时候都会停车

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作者: seize_the_day    时间: 2014-5-31 10:10


１２３４５６７８９０

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作者: yanggodfly    时间: 2014-5-31 10:12

乐东 发表于 2014-5-31 09:38
楼主请问，你的B车模左右转向时不对称，你是怎样解决的？从劳动节到端午节，光调这个问题了，速度一直受限于 ...

我左右对称啊，如果不是机械那么就是给舵机的值不对，再要么你写程序到其他组的车上，确定硬件没问题再调

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作者: 乐东    时间: 2014-5-31 10:16
提示: 作者被禁止或删除 内容自动屏蔽

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作者: yanggodfly    时间: 2014-5-31 10:16

这里分享点经验，能不能调出3m懂得能看出来。

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作者: ~勇远缘纷~    时间: 2014-5-31 10:35
辛苦啦!!!!!!

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作者: lixin101357    时间: 2014-5-31 10:40
顶、、、

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作者: zmsky9211    时间: 2014-5-31 10:41
411607038@qq.com求资料，谢谢大神！

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作者: 我的名字七个字    时间: 2014-5-31 10:43
楼主，求问整车的机械结构：电池，板子和杆的摆放顺序，还有舵机用的是立式的还是卧式的，力臂有多长。
现在我的车速在2.6左右，车子的机械是电池放在前面的那种，小S抖起来整部车都甩出去了，怎磨破？
还有关于控速我也是没有PID控的，我直接刹车（0占空比），根据赛道情况控制刹车的时间还有刹车条件控速整体还可以。

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作者: 冬晨夏夜    时间: 2014-5-31 10:44
过来捧场

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作者: 邵志伟    时间: 2014-5-31 10:54
20ms中断有点搞吧。。龙邱的CCD蛮不错的。

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作者: YANGFEI123    时间: 2014-5-31 10:59
楼主很细心 小白赞了

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作者: killer1    时间: 2014-5-31 11:03

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作者: ↗仰┢┦望☆    时间: 2014-5-31 11:07
顶！

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作者: YANGFEI123    时间: 2014-5-31 11:13
图片没看出  p最小是多少  二次最高有能达到多少呢

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作者: 1249844726    时间: 2014-5-31 11:13
楼主，要疯了吗》？11

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作者: lm342794214    时间: 2014-5-31 11:18
:hug:

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作者: free_ai/Scal    时间: 2014-5-31 11:22

YANGFEI123 发表于 2014-5-31 11:13
图片没看出  p最小是多少  二次最高有能达到多少呢

楼主只能分享经验，提供个方向，他把数据贴出来也没用啊，那是适合他的车的数据，你的自己调试啊！

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作者: free_ai/Scal    时间: 2014-5-31 11:27
其实现在遇到一个问题，这种情况可能比较变态，就是CCD这块，如果只扫到一条单边线，下一时刻只扫到另一条，而且跳变的位置和上一时刻的差不多，怎么区分左右？

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作者: a_样品    时间: 2014-5-31 11:58
顶楼主:lol

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作者: 竹音清影    时间: 2014-5-31 12:04

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作者: a_样品    时间: 2014-5-31 12:04

free_ai/Scal 发表于 2014-5-31 11:27
其实现在遇到一个问题，这种情况可能比较变态，就是CCD这块，如果只扫到一条单边线，下一时刻只扫到另一条， ...

你的意思是不是先把一条线当左线（向右转时），，之后由于赛道外是白色。。下一时刻把之前的左线误判成右线？？之后就打角出去了？

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作者: 寒江    时间: 2014-5-31 12:10
赞啊

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作者: xiaobai727    时间: 2014-5-31 12:16
楼主无私奉献，精神可嘉。。。

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作者: w67104492    时间: 2014-5-31 14:02
楼主好人一生平安

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作者: emper    时间: 2014-5-31 14:22
楼主，你的3米是在实验室的，还是在校赛呢，要是是校赛，你们学校也太强了吧

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作者: 旋风麦林    时间: 2014-5-31 14:27

YANGFEI123 发表于 2014-5-31 11:13
图片没看出  p最小是多少  二次最高有能达到多少呢

你跑的也不慢了啊，这么问问题就有点不入流了啊。懂？

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作者: zhuimengA2012    时间: 2014-5-31 14:46
楼主分析的很好啊！学到了

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作者: yanggodfly    时间: 2014-5-31 15:03

1249844726 发表于 2014-5-31 11:13
楼主，要疯了吗》？11

是不是我说的太多了···

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作者: 1249844726    时间: 2014-5-31 15:19

yanggodfly 发表于 2014-5-31 15:03
是不是我说的太多了···

不是，不是，是正常人理解不了这么多并且讲给别人的。你理解深透呀。3m速度很给力啊。

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作者: YANGFEI123    时间: 2014-5-31 15:22

旋风麦林 发表于 2014-5-31 14:27
你跑的也不慢了啊，这么问问题就有点不入流了啊。懂？

有道理

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作者: YANGFEI123    时间: 2014-5-31 15:23

free_ai/Scal 发表于 2014-5-31 11:22
楼主只能分享经验，提供个方向，他把数据贴出来也没用啊，那是适合他的车的数据，你的自己调试啊！

有道理

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作者: linjiawei1993    时间: 2014-5-31 15:28
看到楼主分享很有感触，自己瞎搞，快比赛了才有学长帮忙，最后终于跑下来了，没时间调速了，龟速跑完的

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作者: 安之若命    时间: 2014-5-31 15:46
果断顶一个！

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作者: wondre    时间: 2014-5-31 15:48
好贴,还是顶一个吧,祝楼主考研顺利

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作者: kanwoe    时间: 2014-5-31 15:54
狂点64个赞+顶爆楼主！好贴！！

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作者: 齐魂    时间: 2014-5-31 16:07
祝：考研顺利

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作者: Tancw    时间: 2014-5-31 16:38
楼主，看完你写的，我许多问题就有思路啦，这些问题都困扰了2个月都没解决，很感谢楼主的分享

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作者: FaramitaSpends    时间: 2014-5-31 17:44
学习了

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作者: jadejia    时间: 2014-5-31 17:48
辛苦了  马上校内了  想参考你的程序  谢谢了  1157657804@qq.com

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作者: 雨筝    时间: 2014-5-31 18:14
马上校内赛了，，求参考程序，，，451007288@qq.com,大神赞一个。。

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作者: 瞬身止水    时间: 2014-5-31 18:19
请问加偏振片了吗，怎么加呢

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作者: HOLKIN    时间: 2014-5-31 18:41
绝对的好贴，收藏+顶。祝楼主考研成功！

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作者: yanggodfly    时间: 2014-5-31 18:45

瞬身止水 发表于 2014-5-31 18:19
请问加偏振片了吗，怎么加呢

加了，就套镜头上啊，网上有卖，龙邱的镜头小，加胶料。加上之后要调偏振角度达到滤反光效果，偏振片有个小白点可以做参考点。
加完电压会下降，软件放大就行

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作者: 雨筝    时间: 2014-5-31 18:59
不知道楼主的控制周期有多长？ccd曝光时间长短，，有的时候灯光不均匀阈值真的不好确定，，求指导。。

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作者: Loverui    时间: 2014-5-31 19:50
漂亮！！

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作者: crabapple    时间: 2014-5-31 20:00
为什么材料我都下载不了

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作者: 土豆的故事    时间: 2014-5-31 21:14

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作者: 海角七号    时间: 2014-5-31 21:43
  楼主，发个3m的程序吧，做个参考，谢谢，1062915199@qq.com

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作者: 板正的    时间: 2014-5-31 22:44
谢楼主  

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作者: ^-^ⅠuⅠuぐ    时间: 2014-5-31 22:52
nice~!!

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作者: 还有好多事没做    时间: 2014-5-31 23:16

Jyoun 发表于 2014-5-31 08:46
刷夜了，开的板子回来了，还有一周省交流赛。

到时看看西科的大神

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作者: xshenpan    时间: 2014-5-31 23:31
顶，祝楼主考研顺利

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作者: 廖伟权    时间: 2014-6-1 00:14
感觉好强，喜欢和这种愿意交流的高手交流

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作者: 狂野的庄稼汉    时间: 2014-6-1 01:44
顶一个，牛叉

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作者: 我们一起走过    时间: 2014-6-1 08:05

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作者: j715473086    时间: 2014-6-1 08:13

yanggodfly 发表于 2014-5-31 01:40
上个贴里有···
电池和电池充电器被人给拿了，然后无奈上测试的不满电电池，用别人的充电器，因为怕出 ...

个别学校智能车死板的管理制度埋没了很多人才，祝愿你以后找个有好的管理制度的公司。

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作者: 一粒尘埃    时间: 2014-6-1 09:13
点赞！！！

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作者: killer1    时间: 2014-6-1 09:30
用了2次曲线，发现舵机打角不连续是x^2的系数太大了？表示你的帖子给我的不是经验，而是动力，1天也有机会，何况我们还有1一个多月，只要努力，就能成功

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作者: 止言    时间: 2014-6-1 11:57
你的CCD加运放了吗？

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作者: yanggodfly    时间: 2014-6-1 12:29

止言 发表于 2014-6-1 11:57
你的CCD加运放了吗？

没有，龙邱的

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作者: yanggodfly    时间: 2014-6-1 12:33

雨筝 发表于 2014-5-31 18:59
不知道楼主的控制周期有多长？ccd曝光时间长短，，有的时候灯光不均匀阈值真的不好确定，，求指导。。

20ms和采样控制周期一样，这个要结合自己的CCD

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作者: yanggodfly    时间: 2014-6-1 12:39

loveCSU 发表于 2014-5-31 09:45
顶楼主！！！给楼主32个赞~~顺便问一下，楼主，你的这些算法总有一个先后过程吧？比如先静态P再动态P，先调 ...

就是你说的顺序···

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作者: piaoguangri1012    时间: 2014-6-1 15:40

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作者: 密┽雨恬颜    时间: 2014-6-1 18:36
楼主，说好的二次函数呢？妹子求指导啊！

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作者: 暗剑    时间: 2014-6-1 18:59
你都3m了就继续调呗，等哪天老师来了你在实验室跑给他看把另外一个128狙击了不就行了。

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作者: lh_include    时间: 2014-6-1 20:10
虽然我做的电磁~还是顶楼主！

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作者: 求知者8    时间: 2014-6-1 20:28
可以加个好友吗，以后想跟你请教些问题。

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作者: 麦田里的守望者    时间: 2014-6-1 20:41
牛人呀，真心佩服

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作者: 心夜    时间: 2014-6-1 20:48
顶

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作者: 小海海    时间: 2014-6-1 21:03
顶   LZ辛苦啦

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