智能车制作

标题: 第一次发帖，会唱歌的智能车，放上自己糊弄的pid，求大神答疑 [打印本页]

作者: 7426笨蛋 时间: 2014-5-31 13:07
标题: 第一次发帖，会唱歌的智能车，放上自己糊弄的pid，求大神答疑
先上一个屌丝车，简称屌车

[attach]60410[/attach][attach]60409[/attach][attach]60408[/attach]
前面喇叭是用来承重的，顺便可以在调车的时候放歌轻松轻松;P
虽然装上了两个ccd，但有一个是摆样子的，镜头都丢了~~~~
放上自己糊弄出来的pid，不知道对不对，第一次做车

error=centerpoint-j_zhongxin0;
last_error=j_zhongxin0-j_zhongxin1;
pre_error=j_zhongxin1-j_zhongxin2;
directions=center+S_PID_P*(error-last_error)+S_PID_D*(error+pre_error-2*last_error);
}
if(directions>1185)directions=1185;
if(directions<585)directions=585;
fangxiang=fangxiang0;
fangxiang0=directions;
pwm_control(45,directions);
shu_display(4,5,directions);
return;

复制代码

不知道error-last_error是不是p呢
自己乱弄的，跑还是勉强能跑的~~
有几个疑问，恳求各位帮忙答疑：
1.严重丢线时，由于楼主采取的是中间向两边扫描，中间值一直是取64的，所以会出现左线变成右线怎么解决呢，有哪些办法可以解决呢？
2.比赛时能不能在车前面配重呢
3.发现ccd的原装镜头无论怎么调都是只能看到中间白点，这样容易造成转弯不及时，怎么解决呢，两边黑线在ccd中的什么位置比较好呢
4.还有就是ccd对小S弯道，坡道和人字应该怎么判断呢

作者: 7426笨蛋 时间: 2014-5-31 13:10
对了，还有一个就是轮胎，发现轮胎太滑了，很容易冲出去，怎么解决呢

作者: aytc100 时间: 2014-5-31 13:42
我还以为是用电机唱歌呢

作者: xiaobai727 时间: 2014-5-31 13:46
楼主车会不会超宽了？？？？

作者: 永恒超越 时间: 2014-5-31 14:10
如果跑得快又能唱歌那就碉堡了。

作者: dingyongbin 时间: 2014-5-31 14:12
jjghjg

作者: hcy1993 时间: 2014-5-31 15:13
左线是00001111，右线是11110000 。怎么会混！！？？

作者: Neozoic 时间: 2014-5-31 16:45

aytc100 发表于 2014-5-31 13:42
我还以为是用电机唱歌呢

我以为是像无刷那样发声呢

作者: 简单丹 时间: 2014-5-31 18:04

作者: lf1286 时间: 2014-5-31 19:16
电机唱歌唱的好也不会给奖的。呵呵

作者: 狂野的庄稼汉 时间: 2014-5-31 19:21
好吧，喇叭---》骷髅头

作者: Loverui 时间: 2014-5-31 19:51
喇叭！！

作者: 竹音清影 时间: 2014-5-31 20:03

酷

作者: f823154 时间: 2014-5-31 21:15
我也想过跑着唱着，可是还没做呢。。。

作者: z823213046 时间: 2014-5-31 23:09
碉堡

作者: [Dan] 时间: 2014-6-1 17:05
酷，就不知道质量咋样

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