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标题: 关于陀螺仪安装位置与波形的问题 [打印本页]

作者: 半城烟沙 时间: 2014-5-31 15:44
标题: 关于陀螺仪安装位置与波形的问题
我的陀螺仪安装在距离车体平面3cm左右高的地方，当向陀螺仪安装方向转动车体时，这面的角度总是跟踪缓慢，而另一面的波形则跟踪正常，请问这是陀螺仪安装引起的吗？求大神们指点！！

作者: kaiyuanok 时间: 2014-5-31 15:59
把陀螺仪翻个面装试一下

作者: 半城烟沙 时间: 2014-5-31 16:16
谢谢你的建议！按这样的话，机械结构要大变！如果是安装的问题，那么这是为什么会引起角度跟踪缓慢呢？

作者: 半城烟沙 时间: 2014-5-31 17:46
我换了机械结构还是不管用，这是怎么个原因？

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-31 18:04
看陀螺仪是不是出现饱和现象

作者: majorfog 时间: 2014-5-31 19:09
陀螺仪零点没调准吧

作者: ？？？ 时间: 2014-5-31 19:16
我的也有一点。。。一直没搞懂。。。

作者: 半城烟沙 时间: 2014-5-31 20:16

majorfog 发表于 2014-5-31 19:09
陀螺仪零点没调准吧

零点已经调准了，可我还发现陀螺仪的上下两个脉冲不是很对称？会不会是硬件的原因？望指教！！！

作者: 半城烟沙 时间: 2014-5-31 20:18

直立摄像头发表于 2014-5-31 18:04
看陀螺仪是不是出现饱和现象

要是陀螺仪饱和的话，那为什么只有一边是跟踪缓慢的，而另一边是正常的？这个我实在是有些搞不懂！希望指点一下！！

作者: 半城烟沙 时间: 2014-5-31 20:21

？？？发表于 2014-5-31 19:16
我的也有一点。。。一直没搞懂。。。

我发现我的陀螺仪脉冲不是很对称！你的也是这样吗？

作者: majorfog 时间: 2014-5-31 20:31

半城烟沙发表于 2014-5-31 20:16
零点已经调准了，可我还发现陀螺仪的上下两个脉冲不是很对称？会不会是硬件的原因？望指教！！！

加速度计出现这种情况可能是由于放置的方式不一样，因为加速度计正负10几度是线性区，不过陀螺仪这个问题没遇到过，你可以试试把它放置成竖直状态以后再测测。

作者: 半城烟沙 时间: 2014-5-31 20:59

majorfog 发表于 2014-5-31 20:31
加速度计出现这种情况可能是由于放置的方式不一样，因为加速度计正负10几度是线性区，不过陀螺仪这个问题 ...

如果是这样的波形影响后面的速度控制和方向控制吗？我有把它放成竖直状态旋转测量了一下，发现向下的那个脉冲最大值不超过35，横着放最大值也为不超过35，我程序里没有加限幅，而它的最大值为什么总是35？搞不明白了！

作者: 直立摄像头 时间: 2014-5-31 21:15

半城烟沙发表于 2014-5-31 20:18
要是陀螺仪饱和的话，那为什么只有一边是跟踪缓慢的，而另一边是正常的？这个我实在是有些搞不懂！希望指 ...

单边饱和啊

作者: 花样年华 时间: 2014-6-1 00:06
硬件问题吧，会不会是因为突变时产生了抖动。

能不能把你们的陀螺仪和加速计处理函数给我参照一下，觉得你们的图像处理的很不错呀

作者: 半城烟沙 时间: 2014-6-1 09:06

直立摄像头发表于 2014-5-31 21:15
单边饱和啊

陀螺仪的积分饱和？如果是单边饱和的话，应该怎么处理呢？望指点！！

作者: 直立摄像头 时间: 2014-6-1 09:12

半城烟沙发表于 2014-6-1 09:06
陀螺仪的积分饱和？如果是单边饱和的话，应该怎么处理呢？望指点！！

先用示波器看看是不是这个问题，如果是，调节零点

作者: 半城烟沙 时间: 2014-6-1 09:22
我们实验室没有示波器啊

，我的零点已经调准了，在陀螺仪静止时，减去零偏值，基本上等于0，在这个帖子上的第一页有图片，麻烦你看一下，如果是这样的波形的话，会影响后面的速度和方向控制吗？

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