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标题: 妹子坐车不易啊求大神指点 [打印本页]

作者: DDLL 时间: 2014-6-1 02:46
标题: 妹子坐车不易啊求大神指点
死在电机PID上了

小车空载：[attach]60425[/attach]
基本上编码器返回值一直在期望值附近波动。

在跑道上跑：[attach]60426[/attach]

返回值也基本上在期望值附近。
两张图显示的速度控制的很好，可是一到了赛道上小车的速度变化就很明显了，摩擦力大小对车速的影响很大，转弯的时候车会突然冲一下，怎么破啊，求大神指点～～～

作者: 可望而可及/街舞 时间: 2014-6-1 03:31
速度再快一点的话，直道弯道偏差在+-10也正常吧，不过50的速度应该没那么大影响吧

作者: qyz123 时间: 2014-6-1 08:28
能借用下你的上位机么，我们靠感觉在改参数效率太低了

作者: 青青水草 时间: 2014-6-1 08:35
妹纸坐车不易，且行且珍惜吧

作者: 中北小子 时间: 2014-6-1 10:10
你是妹子吗

作者: -Lamborghini 时间: 2014-6-1 10:27
实在不行别用I了

作者: 我们一起走过 时间: 2014-6-1 10:30
那必须的啊，你空转和在赛道上跑肯定不同嘛，车子在赛道上跑，看pid曲线

作者: 葱葱哥 时间: 2014-6-1 11:17
妹子加油

作者: 寒来暑往721 时间: 2014-6-1 11:18

qyz123 发表于 2014-6-1 08:28
能借用下你的上位机么，我们靠感觉在改参数效率太低了

我想说，我们的头像撞衫了。。。。。。

作者: chenqiang 时间: 2014-6-1 12:25
你真的是妹纸吗？

作者: qyz123 时间: 2014-6-1 13:50

寒来暑往721 发表于 2014-6-1 11:18
我想说，我们的头像撞衫了。。。。。。

很明显你比我二撒

作者: [Dan] 时间: 2014-6-1 17:06
妹子。。。。吓坏我了

作者: 竹音清影 时间: 2014-6-1 17:10

PID本来就不能空载来调的，要跑起来调才是有用的。

作者: DDLL 时间: 2014-6-1 19:17

可望而可及/街舞发表于 2014-6-1 03:31
速度再快一点的话，直道弯道偏差在+-10也正常吧，不过50的速度应该没那么大影响吧

过弯道不太正常会明显冲一下

作者: DDLL 时间: 2014-6-1 19:18

qyz123 发表于 2014-6-1 08:28
能借用下你的上位机么，我们靠感觉在改参数效率太低了

虚拟示波器和Labview都可以看图的加上一段程序就可以了

作者: DDLL 时间: 2014-6-1 19:23

-Lamborghini 发表于 2014-6-1 10:27
实在不行别用I了

不加I根本就达不到图上的效果啊有没有解决小车对摩擦力太过敏感、速度变化非常明显的办法

作者: DDLL 时间: 2014-6-3 11:05

竹音清影发表于 2014-6-1 17:10
PID本来就不能空载来调的，要跑起来调才是有用的。

之前空载调过一段时间

现在已经完全改成在跑道上调了～

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