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标题: 起跑直线抖动过了几个弯后直线就不抖动了！！！求解 [打印本页]

作者: 图涂途凃 时间: 2014-6-1 13:42
标题: 起跑直线抖动过了几个弯后直线就不抖动了！！！求解
如题大神求解

作者: shanyanghuzi 时间: 2014-6-1 14:37
至少说下啥车吧？！

作者: 图涂途凃 时间: 2014-6-1 14:57

shanyanghuzi 发表于 2014-6-1 14:37
至少说下啥车吧？！

亲电磁导航组专版你说呢？？

作者: zhou1994 时间: 2014-6-1 15:08
我是光电的，也出现过你这个问题。简要说一下我的解决方案，虽然现在有时候还是有一些轻微的抖动。
第一：信号干扰太大。就是说你的中线判断没有滤去不合理的冲击点
第二：把p参数在小偏差设置得不那么敏感
第三：d参数减小。

这是我的方法，效果还是有的。不能保证100%的稳定，因为参数还没调好

作者: 图涂途凃 时间: 2014-6-1 15:31

zhou1994 发表于 2014-6-1 15:08
我是光电的，也出现过你这个问题。简要说一下我的解决方案，虽然现在有时候还是有一些轻微的抖动。
第一： ...

谢谢你
建议很好
但是我也有一些问题：1.把偏差小的地方的P减小会让直线抓线不稳定转急弯时反应不够灵敏（虽说d可以改善一些）
                           2.把D减小也会出现类似情况
                           3.电磁是双电机起跑时电机特性不同有转速差也会产生抖动（除非闭环做的很好）
               我们的光电也有类似情况不过比我好多了

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