智能车制作

标题: 感觉太失败了 [打印本页]

作者: 小车车 时间: 2014-6-3 15:53
标题: 感觉太失败了
今年第一次做车，当初也只是兴趣，自己不懂硬件，找了懂硬件的组队。做光电，队友倒是很给力，基本上是最早把车帮忙搭建起来的，时间过了快两个月了，感觉不到什么进步，还是处于龟速，速度一快就出去，舵机的P值各种调，依然停留在原点附近。一个同样做光电的朋友倒是给了不少想法，但是和提取和处理几乎和人家一样，车子确实差远了，人生第一次感到这么绝望，高考考那么差，三年的心血白费也没有这样，在这里向队友表达深深的歉意，你们不该找我组队，对不起。希望下次如果你们做车找个靠谱点的人。

作者: If_you_can 时间: 2014-6-3 15:59
继续加油，努力

作者: x.x.x 时间: 2014-6-3 15:59
明年要是做肯定还找你

作者: 安安安然。 时间: 2014-6-3 15:59
多看看别人的技术报告,然后你就会有很多想法了~~ 加油! 只有用心才会给力

作者: -Lamborghini 时间: 2014-6-3 16:44
还有一个半月，不要放弃额

作者: 小车车 时间: 2014-6-3 16:57

-Lamborghini 发表于 2014-6-3 16:44
还有一个半月，不要放弃额

嗯，我只能尽力而为呀。

作者: 小车车 时间: 2014-6-3 16:59

安安安然。发表于 2014-6-3 15:59
多看看别人的技术报告,然后你就会有很多想法了~~ 加油! 只有用心才会给力

想法我是有了，我不知道为什么我调节出来的参数不能使得车沿着中线走，快的时候出去，另一队的快慢似乎都是沿着赛道中心走的，我们的中心线的提取没有差异，大神你说这是为什么呢，能给提供下指导吗。

作者: I'M_Not_The 时间: 2014-6-3 17:09
先调好你的差速，目测你的差速太紧，放松一点

作者: 917052549 时间: 2014-6-3 17:27
你都算好的了，，，我们组的队友还有包大腿的，从开始做车到现在就没来过，，，你最少还是去了的，，，没事，慢慢来，学习学习，，，

作者: 恋May 时间: 2014-6-3 17:43

-Lamborghini 发表于 2014-6-3 16:44
还有一个半月，不要放弃额

你们现在电磁多快了。

作者: 小白菜的奋斗 时间: 2014-6-3 18:10
其实，关于舵机调节我是这么认为的，你可以试试：首先找小S，在小S调P，调到小S晃得不是特别厉害，也就是摆动幅度不大，然后你会发现大弯道过不去了，这个时候加D，一直加，加到能过去为止，我开环2米+，舵机的P给的69 D给的800。你可以试试，希望帮到你，加油！

作者: 小车车 时间: 2014-6-3 18:20

小白菜的奋斗发表于 2014-6-3 18:10
其实，关于舵机调节我是这么认为的，你可以试试：首先找小S，在小S调P，调到小S晃得不是特别厉害，也就是摆 ...

好人一生平安，非常非常感谢。以后一定报答。

作者: 小绵鱼 时间: 2014-6-3 18:21
你算好，我今年连参赛的资格都没有

作者: -Lamborghini 时间: 2014-6-3 18:23

恋May 发表于 2014-6-3 17:43
你们现在电磁多快了。

2.0-2.5好纠结

作者: 把球给我。。 时间: 2014-6-3 18:31
既然选择了做车就要坚持下去。。

作者: 小车车 时间: 2014-6-3 18:43

把球给我。。发表于 2014-6-3 18:31
既然选择了做车就要坚持下去。。

嗯，目前一定会坚持的，刚刚批准晚上留在实验室，不论如何一定会坚持的。谢谢论坛众多好心人的关心。

作者: 小车车 时间: 2014-6-3 18:44

917052549 发表于 2014-6-3 17:27
你都算好的了，，，我们组的队友还有包大腿的，从开始做车到现在就没来过，，，你最少还是去了的，，，没事 ...

其实我也不想坑队友，我最不愿意良心受谴责。

作者: Loverui 时间: 2014-6-3 21:12
加油，一个人调的路过

作者: hcy1993 时间: 2014-6-3 21:22
和你现在是同样的境地！！一起加油吧

作者: ※失舵 时间: 2014-6-3 21:25
同感，求安慰

作者: 仰望，蘫迗 时间: 2014-6-3 21:27
坚持就是胜利，我们大都是这么成长起来的

作者: 安安安然。 时间: 2014-6-3 21:41

小车车发表于 2014-6-3 16:59
想法我是有了，我不知道为什么我调节出来的参数不能使得车沿着中线走，快的时候出去，另一队的快慢似乎都 ...

舵机中值差速调校下看看

作者: 阿飛 时间: 2014-6-3 21:45
加油，不要放弃！

作者: 恋May 时间: 2014-6-3 21:56

-Lamborghini 发表于 2014-6-3 18:23
2.0-2.5好纠结

哪里纠结。

作者: -Lamborghini 时间: 2014-6-3 21:57

恋May 发表于 2014-6-3 21:56
哪里纠结。

速度提不上去了、、

作者: 恋May 时间: 2014-6-3 22:02

-Lamborghini 发表于 2014-6-3 21:57
速度提不上去了、、

看你那个视频貌似还是开环。闭环的话上坡不会那个速度。

作者: -Lamborghini 时间: 2014-6-3 23:35

恋May 发表于 2014-6-3 22:02
看你那个视频貌似还是开环。闭环的话上坡不会那个速度。

闭环了，只是拖了个湿抹布

作者: 橄榄叶高山 时间: 2014-6-3 23:48
加油啊，会好的，一定要坚持，我们上年也是啥都没，今年一样出了校赛，加油

作者: Aries 时间: 2014-6-4 00:38
做小车开始确实不容易呢加油呢

作者: 释是圣杰 时间: 2014-6-4 01:25
加油啊，亲。不努力怎么能成功

作者: 淡忘◎幸福 时间: 2014-6-4 01:39
积累经验嘛，不要灰心，多学一点东西，明年你就可以是主力了

作者: 小车车 时间: 2014-6-4 08:37

淡忘◎幸福发表于 2014-6-4 01:39
积累经验嘛，不要灰心，多学一点东西，明年你就可以是主力了

谢谢，不会有明年了，明年不准备参加了

作者: 小车车 时间: 2014-6-4 08:39

释是圣杰发表于 2014-6-4 01:25
加油啊，亲。不努力怎么能成功

嗯，努力是必须的，关键是作为一名苍白的小白，对于调试舵机没有经验，很受伤，没有方向。

作者: 小车车 时间: 2014-6-4 08:39

Aries 发表于 2014-6-4 00:38
做小车开始确实不容易呢加油呢

加油一定是的，但是陷入困境标识很郁闷，有种到了地狱的感觉

作者: 小车车 时间: 2014-6-4 08:41

橄榄叶高山发表于 2014-6-3 23:48
加油啊，会好的，一定要坚持，我们上年也是啥都没，今年一样出了校赛，加油

，感谢。

作者: 释是圣杰 时间: 2014-6-4 08:44

小车车发表于 2014-6-4 08:39
嗯，努力是必须的，关键是作为一名苍白的小白，对于调试舵机没有经验，很受伤，没有方向。

多找人问问。多看看技术报告，不要看复杂的理论。

作者: 江上远帆 时间: 2014-6-4 10:45
好好努力，加油！

作者: 月亮好圆 时间: 2014-6-7 12:19
加油，学到东西就好！

作者: 板正的 时间: 2014-6-7 12:26
加油

作者: 小海海 时间: 2014-6-7 13:28
加油

作者: zhuimengA2012 时间: 2014-6-7 16:27
一起加油！

作者: tangjiayi1994 时间: 2014-6-7 17:04
不要轻言放弃~加油~相信自己

作者: 麦籽小立 时间: 2014-6-7 20:36
加油

作者: xmuzhou 时间: 2014-6-7 23:24
多看看技术报告，论坛有一个神贴，教你如何上3M的，去看看。瞬间3M无压力啊

作者: 竹音清影 时间: 2014-6-7 23:46
经验是一点一滴积累起来的。今年广东高考语文题目。点点滴滴懂吗？

作者: hxw1020 时间: 2014-6-7 23:50
楼主加油，祝取得好成绩~

作者: 东成西就 时间: 2014-6-8 01:56
我也是小白过来的，加油！

作者: xiaoboss 时间: 2014-6-8 09:07
有时间纠结还不如多调调。尽力就好。

作者: jieyingxiao 时间: 2014-6-8 09:17
加油，新手坐车不容易，且做且珍惜

作者: an~ 时间: 2014-6-8 21:33

小车车发表于 2014-6-3 16:59
想法我是有了，我不知道为什么我调节出来的参数不能使得车沿着中线走，快的时候出去，另一队的快慢似乎都 ...

是不是舵机中值的原因。我们有一次是因为舵机中值

作者: 2800翔 时间: 2014-6-8 23:07

小白菜的奋斗发表于 2014-6-3 18:10
其实，关于舵机调节我是这么认为的，你可以试试：首先找小S，在小S调P，调到小S晃得不是特别厉害，也就是摆 ...

有道理

作者: 小车车 时间: 2014-6-9 13:26

an~ 发表于 2014-6-8 21:33
是不是舵机中值的原因。我们有一次是因为舵机中值

舵机我原来是这样弄的，利用使得PWM周期寄存器的值为20000，舵机的频率是100hz，对应书上的内容，给1500的时候是中值，让舵机打到这个角度，然后把轮子放正扣上，就这样弄的，后来发现左右打角度的范围不一样，而且很明显，后来发现，舵机的右边打角度已经到了极限了，即使再加pwm值也不会变化了，我这时候开始思考舵机的打的角度如果是0到180，我可能是安上的时候没有利用在0-180度的范围，所以后来我找了一个值，让车轮子扣上左右打角度都能打到极限，然后把这个值作为中值，然后慢慢调整范围和中值，这样对吗，请教

作者: an~ 时间: 2014-6-9 14:48
额。。。。。貌似很复杂的样子啊。我们没有这么复杂，就是用按键调的舵机PWM.当看着是正对着的时候就认为是中值，当打到最右最左极限且碰不到车的地盘时候，看作右极限值，左极限值。

作者: 6851668 时间: 2014-6-9 14:52
其实你还好，比那些明知道自己坑了，还整天嘚吧嘚吧的，强上一万倍，不会可以学，不懂可以问，就怕那种不学又不问的，妹的，哥今年已经被淘汰了，不爽啊，太不爽了，大半年时间，准备高考也不过如此吧。。。。。。。

作者: 直立摄像头 时间: 2014-6-9 14:57

小白菜的奋斗发表于 2014-6-3 18:10
其实，关于舵机调节我是这么认为的，你可以试试：首先找小S，在小S调P，调到小S晃得不是特别厉害，也就是摆 ...

问个问题哦，D不是抑制震荡的吗，怎么会给得这么大，比P还大？

作者: sdjnmk 时间: 2014-6-11 13:01

小车车发表于 2014-6-3 16:59
想法我是有了，我不知道为什么我调节出来的参数不能使得车沿着中线走，快的时候出去，另一队的快慢似乎都 ...

如果切边的话是不是 kp调的不合适。。。如果不在中间的话，是不是舵机中间值没有选好，或者机械部分没有调正。。可以找一个270 正反跑试一下。。。个人是渣渣。意见仅供参考。。关于那点，感觉特对不起一个战壕的兄弟+1.

作者: 葱葱哥 时间: 2014-6-11 14:04
继续加油，努力

作者: 那那喃喃俺奶奶 时间: 2014-7-10 11:09
我觉得是程序提黑线有问题

作者: idao 时间: 2014-7-10 12:13

小白菜的奋斗发表于 2014-6-3 18:10
其实，关于舵机调节我是这么认为的，你可以试试：首先找小S，在小S调P，调到小S晃得不是特别厉害，也就是摆 ...

用的是二阶微分还是不完全微分？

作者: idao 时间: 2014-7-10 12:19
楼主可以用虚拟示波器看看各项参数，然后从寻线、方向P、D、硬件逐个分析，逐个排除。。个人看法，希望能帮到你！

作者: 风雨同舟1 时间: 2014-7-10 13:10
舵机P你看可以试试二次函数，二次项系数乘以偏差平方再加上常数项，由此作为P值，感觉挺好的，还有，兄弟，咱们都坚持哈

作者: 梓笙 时间: 2014-7-10 20:29

I'M_Not_The 发表于 2014-6-3 17:09
先调好你的差速，目测你的差速太紧，放松一点

差速是指过弯道时内轮和外轮的速度差吗，比较大一点更容易过弯？直角大弯有没有可能。。。

作者: 小车车 时间: 2014-7-11 21:08

风雨同舟1 发表于 2014-7-10 13:10
舵机P你看可以试试二次函数，二次项系数乘以偏差平方再加上常数项，由此作为P值，感觉挺好的，还有，兄弟， ...

嗯，非常感谢你们的支持，二次已经用过了，但是感觉我调的还不是很好，所以现在用定值了也可以2m以上的，我已经走出阴影了，谢谢你们谢谢。祝你做车顺利呀。

作者: 风雨同舟1 时间: 2014-7-12 12:08
问你一问题，调匀速PID参数怎么调，调到什么状态呢

作者: 小车车 时间: 2014-7-12 17:43

风雨同舟1 发表于 2014-7-12 12:08
问你一问题，调匀速PID参数怎么调，调到什么状态呢

我没有过度调节速度pid，我调节的用的是虚拟示波器，看波形，让输出值在目标值上下范围内震荡就行。不过这个范围越小越好。

作者: 猪八博 时间: 2014-7-12 17:59

小车车发表于 2014-7-11 21:08
嗯，非常感谢你们的支持，二次已经用过了，但是感觉我调的还不是很好，所以现在用定值了也可以2m以上的， ...

定值P都两米以上了？求指教！

作者: 小车车 时间: 2014-7-14 23:33

猪八博发表于 2014-7-12 17:59
定值P都两米以上了？求指教！

不过不是闭环，是开环，加了D，d是P的两倍多。

作者: Quixote 时间: 2014-7-15 02:22
本帖最后由 Quixote 于 2014-7-15 02:24 编辑

看看你写的跟你想的是不是一样的，再想着用什么方法吧。

作者: Quixote 时间: 2014-7-15 02:23

小车车发表于 2014-7-14 23:33
不过不是闭环，是开环，加了D，d是P的两倍多。

我一直在想开环怎么用PID控制……可能是我太驽钝了

作者: 葱葱哥 时间: 2014-7-15 04:45
继续加油，努力

作者: 小车车 时间: 2014-7-15 09:56

葱葱哥发表于 2014-7-15 04:45
继续加油，努力

谢谢你们的鼓励，我正在进行中。

作者: 小车车 时间: 2014-7-15 09:58

Quixote 发表于 2014-7-15 02:23
我一直在想开环怎么用PID控制……可能是我太驽钝了

开环只要控制舵机，PD就可以了。

作者: Quixote 时间: 2014-7-15 11:04

小车车发表于 2014-7-15 09:58
开环只要控制舵机，PD就可以了。

……那舵机跟图像也是闭环的……，我一听你开环，以为你这个环也是开环，差点吓尿了……

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