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标题: 舵机pd控制的一个想法，请教一下是否合理？ [打印本页]

作者: 极冰之焰 时间: 2014-6-3 15:59
标题: 舵机pd控制的一个想法，请教一下是否合理？
pwm=pwm_mid+kp*(ad_left-ad_right)/(ad_left+ad_right)+kd*((ad_left-ad_right)/(ad_left+ad_right)-last_err);
pwm_mid：舵机中间值

kp=(180-ad_std[4])+speed/10 （ad_std[4]：小车中间电感信号值。speed：编码器所测速度。即小车离道路中央越近kp越小，速度越快kp越大，以保证转向）
kd=speed/3 （同时速度越快，kd越大，以减少抖动）
ad_left：左边电感值
ad_right：右边电感值
last_err=(ad_left-ad_right)/(ad_left+ad_right)

我们的车只跑到2m而已，暂时没碰到什么问题，请问一下这么处理是否合理？

补充内容 (2014-6-3 16:27):
error里除以了(ad_left+ad_right)是为了信号处于中间较大值时间处理幅度减小，接近丢失信号时处理幅度增大。

作者: -Lamborghini 时间: 2014-6-3 16:12
这个函数关系是不是太简单了啊、、

作者: 密┽雨恬颜 时间: 2014-6-3 16:13
2米稳定吗？打角圆滑吗？

作者: 极冰之焰 时间: 2014-6-3 16:16

-Lamborghini 发表于 2014-6-3 16:12
这个函数关系是不是太简单了啊、、

复杂的函数xs128计算不了吧？看到很多组都还是用固定的p值和d值..

作者: 极冰之焰 时间: 2014-6-3 16:17

密┽雨恬颜发表于 2014-6-3 16:13
2米稳定吗？打角圆滑吗？

99%稳定吧，打脚圆滑

作者: 极冰之焰 时间: 2014-6-3 16:23

-Lamborghini 发表于 2014-6-3 16:12
这个函数关系是不是太简单了啊、、

刚查了一下资料北科用的也是类似的二次函数算法。

作者: -Lamborghini 时间: 2014-6-3 16:42

极冰之焰发表于 2014-6-3 16:23
刚查了一下资料北科用的也是类似的二次函数算法。

想法是可以，但是这个到底是一次函数，还是二次函数，还是其他的函数关系得不断测试

作者: 极冰之焰 时间: 2014-6-3 17:40

-Lamborghini 发表于 2014-6-3 16:42
想法是可以，但是这个到底是一次函数，还是二次函数，还是其他的函数关系得不断测试

这些都是经过计算和实践得出的参数了。

作者: lh_include 时间: 2014-6-3 18:12
用两个电感的时候也试过左右做差除以左右和，但是偏差出来好小，我乘了个系数才能打角！而且还摆动

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