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标题: 直立小车速度控制讨论。。。。。 [打印本页]

作者: 925901184 时间: 2014-6-3 20:04
标题: 直立小车速度控制讨论。。。。。
对于直立车的速度控制，个人愚解：
官方的速度控制是用了PI，而且是两轮同时调节的。
调直立的时候不仅对角度进行调节，也会对速度的PI进行调节，让小车达到更好的直立。
在调动态参数的时候（单指速度调节），P大了小车晃的厉害，I大了小车速度从0增到设定值的时间就会短（目前是这样）。
当参数都调好之后，想要小车在运行过程中直道加速，弯道减速。重点来了，问题也出现了：
如果直接在检测到弯道的时候给个小速度，那么在I变量的作用下，小车速度会变为那个小速度（快慢依照I的大小），直道一样。

只是个人想法，与大众无关，望大神批评！！！！！！！！

接下来是问题：
上面说的是PI调节，如果用PID的话，是不是效果会更好？该对两个轮子一起调节，还是单个轮子单独调节？

作者: 925901184 时间: 2014-6-3 20:24
问题补充：如果用PID调节，是在PI的基础上进行修改还是另写一个？？？？

作者: I'M_Not_The 时间: 2014-6-3 20:42

925901184 发表于 2014-6-3 20:24
问题补充：如果用PID调节，是在PI的基础上进行修改还是另写一个？？？？

PI加个D

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