智能车制作

标题: 电磁大弧走折线！ [打印本页]

作者: ychj 时间: 2014-6-4 00:32
标题: 电磁大弧走折线！
大家有没有用差比和的时候在半径比较大的弧（如半径70cm的十字弯）出现走折线的情况，看波形可以看出是因为在大弧弯处两个电感的和值会有蛮强的震荡，导致计算出来的偏差会有一段减小到增大的过程，不知道大家是怎么解决的？

作者: Jyoun 时间: 2014-6-4 00:41
需要提前锁定差值，这样和值减小时，算出偏差很大，和值很小的容易振荡的部分，算出偏差远大于实际偏差了，限幅限制这部分多余的偏差，就好了。另外，微分也很重要，也可以分母增加常数项改变计算偏差的曲线。

作者: ychj 时间: 2014-6-4 00:54

Jyoun 发表于 2014-6-4 00:41
需要提前锁定差值，这样和值减小时，算出偏差很大，和值很小的容易振荡的部分，算出偏差远大于实际偏差了， ...

谢谢大神的方法，祝大神省赛顺利！

作者: ㄗs錒佔 时间: 2014-6-5 00:52

Jyoun 发表于 2014-6-4 00:41
需要提前锁定差值，这样和值减小时，算出偏差很大，和值很小的容易振荡的部分，算出偏差远大于实际偏差了， ...

看不懂耶

作者: ychj 时间: 2014-6-5 11:09

Jyoun 发表于 2014-6-4 00:41
需要提前锁定差值，这样和值减小时，算出偏差很大，和值很小的容易振荡的部分，算出偏差远大于实际偏差了， ...

我后来发现半径50cm的十字弯在270度弯内两个水平电感和值会比较小，但是在半径70cm的十字弯的时候两个电感的和值还是蛮大的，还没有达到偏差限制的范围之外，所以和值的振荡对偏差还有影响，后来也修改了D，发现有好多地方都有改进，但是半径70cm的十字还是有轻微的走折线，大神碰到过这种情况吗

作者: Jyoun 时间: 2014-6-5 11:24

ychj 发表于 2014-6-5 11:09
我后来发现半径50cm的十字弯在270度弯内两个水平电感和值会比较小，但是在半径70cm的十字弯的时候两个电感 ...

恩，控制曲线可能太陡了。

作者: z823213046 时间: 2014-6-5 14:56
锁定差值是什么意思，在和很小时，锁定差吗？我们现在也在困惑这个地方

作者: z823213046 时间: 2014-6-5 14:57

Jyoun 发表于 2014-6-5 11:24
恩，控制曲线可能太陡了。

锁定差值是什么意思，在和很小时，锁定差吗？我们现在也在困惑这个地方

作者: Jyoun 时间: 2014-6-5 15:08

z823213046 发表于 2014-6-5 14:57

差不多。

作者: z823213046 时间: 2014-6-5 15:15

Jyoun 发表于 2014-6-5 15:08
差不多。

差锁定了，那样偏差算出来不就比实际的更大了。

作者: Jyoun 时间: 2014-6-5 15:25

z823213046 发表于 2014-6-5 15:15
差锁定了，那样偏差算出来不就比实际的更大了。

减小p

作者: ITheaven 时间: 2014-6-10 20:41

Jyoun 发表于 2014-6-5 11:24
恩，控制曲线可能太陡了。

控制曲线陡是动态P的二次项系数给大了吗？如果通过D改动的话。是应该放大D还是应该缩小D？

作者: ITheaven 时间: 2014-6-10 22:54

ychj 发表于 2014-6-5 11:09
我后来发现半径50cm的十字弯在270度弯内两个水平电感和值会比较小，但是在半径70cm的十字弯的时候两个电感 ...

你们这个情况怎么解决的啊。。。。现在我们也遇到这个状况，搞不定啊············

作者: ychj 时间: 2014-6-11 00:22

ITheaven 发表于 2014-6-10 22:54
你们这个情况怎么解决的啊。。。。现在我们也遇到这个状况，搞不定啊············

还没有很好地解决，现在还有其他各种问题。。。

欢迎光临智能车制作 (http://dns.znczz.com/)