智能车制作

标题: 一夜的疑惑，一起讨论下 [打印本页]

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-6 06:40
标题: 一夜的疑惑，一起讨论下
本帖最后由 abacrya、军于 2014-6-6 07:06 编辑

   有是一夜调参数，越调疑问越多：
   之前有发过一个帖子，问前轮打滑严重的问题，然后我做了修改，将舵机放到了前轮上方，将CCD放在了两轮胎中间位置，将电池放在了CCD前面，主板放在CCD后面（主板正在重新设计中，先用的上次的主板）。
然后将前瞻调到40cm(前轮到看得最远的距离)，轮胎有细砂纸打磨，不用热水洗；
      再去跑：  出现的问题，U型弯道（中线半径1M）转弯反应太慢，而且后轮漂移。我也试着调节KP，和KD的值来改变，发现值调大了之后会小S都过不去，小了就不用说了，我用的是【经验贴】【感谢贴】【长文】3m小车比赛失误散尽经验回家考研
http://www.znczz.com/forum.php?mod=viewthread&tid=221351&fromuid=168119这位前辈的二次，加分段kp，分段点为+-15；不知各位还有没有好的方法，或者我的想法有什么不足之处，给我一个思路，谢谢.
      还有个很不懂的：路径优化要如何优化，我也想在让他弯道内切什么的，但是，除了转弯之外就没思路了..。求思路    本人QQ645106160，一起讨论（写下备注：智能车）

作者: 南宇 时间: 2014-6-6 07:14

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-6 07:59
一夜没睡，错别字很多：用细砂纸打磨，用热水洗

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-6 08:00
标题: RE: 一夜的疑惑，一起讨论下

南宇发表于 2014-6-6 07:14

～～！呃，能给个提示么？

作者: 刘旺小盆友 时间: 2014-6-6 08:09

作者: 君威 时间: 2014-6-6 10:08
最好用锉刀打磨一下轮胎，这个影响真的很大。

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-6 10:14

君威发表于 2014-6-6 10:08
最好用锉刀打磨一下轮胎，这个影响真的很大。

锉刀。。我试试。。。那反应慢怎么解决的？能给个思路么？谢谢啦

作者: stxhb 时间: 2014-6-6 10:38
我也熬了一夜，前晚新赛道跑了3.2m左右，今晚去跑就完全不行了，目前原因已找到，边沿识别问题，已经轮胎没磨好

作者: 易湘鑫 时间: 2014-6-6 10:39

作者: 泪痕 时间: 2014-6-6 10:40

作者: stxhb 时间: 2014-6-6 10:42

stxhb 发表于 2014-6-6 10:38
我也熬了一夜，前晚新赛道跑了3.2m左右，今晚去跑就完全不行了，目前原因已找到，边沿识别问题，已经轮胎没 ...

准确的说，是连续第7个通宵了

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-6 11:17

stxhb 发表于 2014-6-6 10:42
准确的说，是连续第7个通宵了

厉害啊、、、、队友不给力。。。。通宵次数比你多点。我是硬件软件全来。不过硬件是强项，。。你的边沿检测是什么问题呢？轮胎我接着磨。。。

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-6 11:18

易湘鑫发表于 2014-6-6 10:39

前辈。能给个思路不？谢谢

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-6 11:20

泪痕发表于 2014-6-6 10:40

前辈，能给个思路不？谢谢

作者: stxhb 时间: 2014-6-6 11:21

abacrya、军发表于 2014-6-6 11:17
厉害啊、、、、队友不给力。。。。通宵次数比你多点。我是硬件软件全来。不过硬件是强项，。。你的边沿检 ...

不同光线下，边缘所取得阈值不同，，而且有可能十字全白时发生误判，，轮胎跑了一晚上，感觉好多了，估计是在空调房吹了一天，出问题了

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-6 11:25

stxhb 发表于 2014-6-6 11:21
不同光线下，边缘所取得阈值不同，，而且有可能十字全白时发生误判，，轮胎跑了一晚上，感觉好多了，估计 ...

我用的是差分算法和动态阀值，，，就是为了应对光线分布不均匀的，，，，嗯嗯谢谢你的经验。。。。还有就是：反应慢怎么解决呢？参数在大就晃动了，，，

作者: stxhb 时间: 2014-6-6 11:37

abacrya、军发表于 2014-6-6 11:25
我用的是差分算法和动态阀值，，，就是为了应对光线分布不均匀的，，，，嗯嗯谢谢你的经验。。。。还有 ...

反应慢是机械反应慢，舵机频率低，舵机电压低，前瞻太近？
还是程序问题，控制周期长，舵机PID调节过度，还是根本搜线就有问题？

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-6 11:45

stxhb 发表于 2014-6-6 11:37
反应慢是机械反应慢，舵机频率低，舵机电压低，前瞻太近？
还是程序问题，控制周期长，舵机PID调节过度 ...

嗯。。。。(舵机固有反应频率300HZ，舵机电压6.0V误差+-0.1V左右，前瞻40CM（前轮到看到的距离），程序周期6MS，一周期控制一次舵机）我会一个个排查的、、、谢谢啦

作者: stxhb 时间: 2014-6-6 11:56

abacrya、军发表于 2014-6-6 11:45
嗯。。。。(舵机固有反应频率300HZ，舵机电压6.0V误差+-0.1V左右，前瞻40CM（前轮到看到的距离），程序 ...

前瞻短了点，导致打角慢了吧？

作者: 君威 时间: 2014-6-6 12:58

abacrya、军发表于 2014-6-6 10:14
锉刀。。我试试。。。那反应慢怎么解决的？能给个思路么？谢谢啦

轮胎磨好的前提下再跑，如果有些弯道经常出问题最好是用串口发一下赛道的数据回来看，很可能是算法的原因。

作者: wl862541590 时间: 2014-6-6 13:10
我想问一下你们差速咋弄的？

作者: XYZ0613 时间: 2014-6-6 13:16

stxhb 发表于 2014-6-6 10:38
我也熬了一夜，前晚新赛道跑了3.2m左右，今晚去跑就完全不行了，目前原因已找到，边沿识别问题，已经轮胎没 ...

3.2这么快，哪个组的？

作者: 43380249 时间: 2014-6-6 13:20
43380249qq交流

作者: 释是圣杰 时间: 2014-6-6 13:41

:lol

作者: 可望而可及/街舞 时间: 2014-6-6 14:26

stxhb 发表于 2014-6-6 10:38
我也熬了一夜，前晚新赛道跑了3.2m左右，今晚去跑就完全不行了，目前原因已找到，边沿识别问题，已经轮胎没 ...

3.2，碉堡了

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-6 16:10

君威发表于 2014-6-6 12:58
轮胎磨好的前提下再跑，如果有些弯道经常出问题最好是用串口发一下赛道的数据回来看，很可能是算法的 ...

好的。。。谢谢啦

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-6 16:12

stxhb 发表于 2014-6-6 11:56
前瞻短了点，导致打角慢了吧？

呃之前我调的是48这样子，导致270弯过一半就跑出去了，，，之后调短点就好了，，，我再去找个最合适的，，，

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-6 16:22

43380249 发表于 2014-6-6 13:20
43380249qq交流

有问题额。

作者: 小生有你 时间: 2014-6-6 16:39

stxhb 发表于 2014-6-6 10:38
我也熬了一夜，前晚新赛道跑了3.2m左右，今晚去跑就完全不行了，目前原因已找到，边沿识别问题，已经轮胎没 ...

大神都3米2啦，求指导。

作者: xshenpan 时间: 2014-6-21 00:50
我的碳纤杆放中间，电池放前面，车才2.5m就有严重甩尾了，求大神指导，是否要调整机械？

作者: 909885807 时间: 2014-6-21 09:24
跟楼主一样的遭遇，独自一个通宵调车，各种漂移各种甩尾还累成个狗一样...最痛苦的是昨晚调完发现效果还不错，天一亮我艹乱跑了。。。。有打算放弃二值化或者买偏振镜、

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-21 11:06

xshenpan 发表于 2014-6-21 00:50
我的碳纤杆放中间，电池放前面，车才2.5m就有严重甩尾了，求大神指导，是否要调整机械？

你舵机在前面的话估计重心靠前，，后轮摩擦小。。。。有些前辈说重心在中间会好滴，

作者: abacrya、军 时间: 2014-6-21 11:07

909885807 发表于 2014-6-21 09:24
跟楼主一样的遭遇，独自一个通宵调车，各种漂移各种甩尾还累成个狗一样...最痛苦的是昨晚调完发现效果还不 ...

唉，，那个CCD受光线影响大啊。。。昨天请了一位自动控制专业的学长，一起探讨更好的自适应曝光算法。。想在正在弄。由于后天还有3们考试课，所以暂时放下。不过一天还是会抽3小时来写程序。。。

作者: 灵隐桃庵 时间: 2014-6-21 11:25
用胶布把轮子粘一下。。。

作者: xshenpan 时间: 2014-6-21 23:10

abacrya、军发表于 2014-6-21 11:06
你舵机在前面的话估计重心靠前，，后轮摩擦小。。。。有些前辈说重心在中间会好滴，

恩，试下,感谢

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