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标题: 关于直立车上坡的问题...... [打印本页]

作者: Riot_Kobs 时间: 2014-6-6 07:50
标题: 关于直立车上坡的问题......
又是一个孤独的夜过去了。。。。。
速度慢，速度pid的p大，上坡基本上不去
速度慢，速度pid的p减小，能上去，但上坡减速，下坡加速
速度快，速度pid的p减小，能上去，但上去车会后倾，很奇怪，下坡加速，直接接的弯道容易冲出去
车子现在不开电可直立，速度pid怎么改都能跑2m，就是那段坡道坑毁了。。。于是乎求助大神坡道有什么特殊的好办法处理么？

作者: 直立摄像头 时间: 2014-6-6 07:58
不开电可直立？

作者: 简单丹 时间: 2014-6-6 08:31
?????

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-6-6 08:56
人字君克服了？？

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-6 09:52
同求，感觉要速度大冲上去才行，但又不知道坡道前有多长的直道，或许如果接上了小弯的话就坑死啦

作者: 博学日新 时间: 2014-6-6 10:02
求问楼主为什么我的车速度闭环不知道怎么调一开始总是有超调？？？

作者: ？？？ 时间: 2014-6-6 11:42
对呀，刚开始加速的时候，我的也会过冲，而且我的速度就是在设定速度左右，超调大概15%，你们速度超调都有多少？

作者: XYZ0613 时间: 2014-6-22 05:39

戥家三少发表于 2014-6-6 09:52
同求，感觉要速度大冲上去才行，但又不知道坡道前有多长的直道，或许如果接上了小弯的话就坑死啦

你们坡道怎么处理的？有识别再降速吗？

作者: fske14 时间: 2014-7-10 12:18

？？？发表于 2014-6-6 11:42
对呀，刚开始加速的时候，我的也会过冲，而且我的速度就是在设定速度左右，超调大概15%，你们速度超调都有多 ...

积分限制就OK了

作者: 冷不丁 时间: 2016-6-7 13:25

fske14 发表于 2014-7-10 12:18
积分限制就OK了

正解！

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