智能车制作

标题: 直立车发车剧烈抖动 [打印本页]

作者: 20110295 时间: 2014-6-6 22:47
标题: 直立车发车剧烈抖动
直立车发车后先产生剧烈抖动，然后变为比较平稳前进，之前以为是开机后波形抖动，对波形做了限幅以后没有明显改善，不知道大婶们有没有遇到过。。。。。

作者: I'M_Not_The 时间: 2014-6-7 00:36
速度P是否大了，减小点看看

作者: 那一抹斜阳 时间: 2014-6-7 01:01
可以在起跑前关掉图像采集试试

作者: 20110295 时间: 2014-6-7 09:32

那一抹斜阳发表于 2014-6-7 01:01
可以在起跑前关掉图像采集试试

单独调试直立仍然很抖

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-6-7 11:44
是不是用了卡尔曼滤波，是的话就是这个原因

作者: dingyongbin 时间: 2014-6-7 18:44
???

作者: Riot_Kobs 时间: 2014-6-7 19:00
查机械。。。我遇到过郁闷了一个星期然后用一段胶带解决了，某两个零件共振了

作者: 505357619 时间: 2014-6-7 23:00
哪两个？还是机械的原因？

作者: 20110295 时间: 2014-6-8 08:53

动感小麦兜发表于 2014-6-7 11:44
是不是用了卡尔曼滤波，是的话就是这个原因

的确用了，请问为什么卡尔曼滤波会出现这个抖动？

作者: 20110295 时间: 2014-6-8 08:55

Riot_Kobs 发表于 2014-6-7 19:00
查机械。。。我遇到过郁闷了一个星期然后用一段胶带解决了，某两个零件共振了

你们用的哪个车模？

作者: wsr_death 时间: 2014-6-8 09:35
我们也有一些，电机本身也会有影响

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-6-8 13:18
卡尔曼滤波就那样，换成官方的就好了，你也可以限幅一下pwm开机时缓慢增加，现在觉得官方的挺好，没那么费时间

作者: 20110295 时间: 2014-6-8 21:57

动感小麦兜发表于 2014-6-8 13:18
卡尔曼滤波就那样，换成官方的就好了，你也可以限幅一下pwm开机时缓慢增加，现在觉得官方的挺好，没那么费时 ...

感觉通过调控速参数可以降低抖动

作者: 20110295 时间: 2014-6-10 21:22

Riot_Kobs 发表于 2014-6-7 19:00
查机械。。。我遇到过郁闷了一个星期然后用一段胶带解决了，某两个零件共振了

好奇你们是怎么发现零件共振问题的？

作者: Riot_Kobs 时间: 2014-6-11 20:35

20110295 发表于 2014-6-10 21:22
好奇你们是怎么发现零件共振问题的？

就是调的时候，手放到陀螺仪那片铝上，然后就不抖动了，然后我用胶带把铝片和摄像头杆捆在一起，解决。。。

作者: 925901184 时间: 2014-6-11 21:01

动感小麦兜发表于 2014-6-7 11:44
是不是用了卡尔曼滤波，是的话就是这个原因

此话怎讲？？？？

作者: 动感小麦兜 时间: 2014-6-11 22:08

925901184 发表于 2014-6-11 21:01
此话怎讲？？？？

之前有大神回复过这个问题，记不清是什么原因了，你搜搜看

作者: 925901184 时间: 2014-6-11 22:16
敢问楼主问题解决了吗

作者: 20110295 时间: 2014-6-12 13:44

925901184 发表于 2014-6-11 22:16
敢问楼主问题解决了吗

通过调参可以改善，没有完全消除

作者: 20110295 时间: 2014-6-18 16:40

那一抹斜阳发表于 2014-6-7 01:01
可以在起跑前关掉图像采集试试

我觉得你说的很有道理

作者: 那一抹斜阳 时间: 2014-6-19 09:39

20110295 发表于 2014-6-18 16:40
我觉得你说的很有道理

和队友聊天偶然想到，就试了试，挺有效果，果断分享

作者: 20110295 时间: 2014-6-19 11:12

那一抹斜阳发表于 2014-6-19 09:39
和队友聊天偶然想到，就试了试，挺有效果，果断分享

作者: 坦诚相待 时间: 2014-6-19 11:57
减小直立的p和d

作者: 20110295 时间: 2014-6-19 13:48

坦诚相待发表于 2014-6-19 11:57
减小直立的p和d

怎么判断抖动由直立引起

作者: Riot_Kobs 时间: 2014-6-19 21:03
改了结构遇到和楼主一样问题，原因在于Ｅ车那块板太软，如果它太软就不能给很大的D，加固以后D就能给大一些，但D不大肯定跑不好，很奇怪，E车车板和PCB板共振？改之前是用铝片固定电池，改之后成了PCB板子，物理学的不好，现在是真奇葩了，陀螺仪位置也换过，然后也各种加固但是治标不治本啊，我现在还是觉得可能发生共振了

作者: 坦诚相待 时间: 2014-6-20 13:25

20110295 发表于 2014-6-19 13:48
怎么判断抖动由直立引起

很简单啊，在你起跑前的那段静止的时间震动，但是跑起来就不震动了。这就是直立的P或D大了。你先减少点D试一下。如果不行的话就是陀螺仪温漂太严重了，重新校正下零点

作者: dingpiao190 时间: 2014-6-20 13:32
一是可能因为起跑线导致中线提错二是摄像头图像花了

作者: 小毛虫爬呀爬 时间: 2014-6-20 18:04
看看车体硬件牢固不，开机后有没有是不是哪个部分剧烈抖动而引起车体抖动？

作者: 1_0 时间: 2014-6-20 19:33
大神、“大婶”

作者: 20110295 时间: 2014-6-21 09:32

Riot_Kobs 发表于 2014-6-19 21:03
改了结构遇到和楼主一样问题，原因在于Ｅ车那块板太软，如果它太软就不能给很大的D，加固以后D就能给大一些 ...

怎么判断由共振引起？是否可能控制占主要因素

作者: Riot_Kobs 时间: 2014-6-21 12:30

20110295 发表于 2014-6-21 09:32
怎么判断由共振引起？是否可能控制占主要因素

和控制也有关系，取决于底层直立是否需要很硬，如果你的底层直立不硬就没事，把d减小肯定不震动，如果底层直立硬就震动，或者把车板加固

作者: 归依龙井 时间: 2017-3-19 17:22
同问，

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