智能车制作

标题: 舵机PD求助啊 ············· [打印本页]

作者: ☆孑与二 时间: 2014-6-7 21:07
标题: 舵机PD求助啊 ·············
D=error[0]-2*error[1]+error[2];
   P=error[0]-error[1];
   output=(int)(Kp*P+Kd*D);

error[2]=error[1];//记录上上一次偏差
error[1]=error[0]; //记录上一次偏差
   error[0]=result;  //读取当前偏差

error[2]；error[1]；error[0];为什么这三个值老是相等啊

作者: 君威 时间: 2014-6-8 14:06
error[0]=result;  //读取当前偏差
D=error[0]-2*error[1]+error[2];
   P=error[0]-error[1];
   output=(int)(Kp*P+Kd*D);

error[2]=error[1];//记录上上一次偏差
error[1]=error[0]; //记录上一次偏差

作者: 阿牛哥 时间: 2014-6-8 21:11
可能是其他地方的影响

作者: 阿牛哥 时间: 2014-6-8 21:12
单单看着一小段代码根本就没什么用

作者: MZQF 时间: 2014-7-30 16:20
楼主，请问D该怎样计算？

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