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标题: 【直立第二弹】速度提升 [打印本页]

作者: 『这般年纪』 时间: 2014-6-10 12:19
标题: 【直立第二弹】速度提升
http://v.youku.com/v_show/id_XNzI0MjcxMDI0.html

稳步1.9+

作者: 『这般年纪』 时间: 2014-6-10 12:51
欢迎河北省各大高校来石家庄学院试车试跑道。。。

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-10 12:55
十字好像略简单，是不是没有小弯接进十字的那种吗？？那种没纠正就很难过的

作者: joywu 时间: 2014-6-10 13:01
方向用动态Kp？？

作者: 『这般年纪』 时间: 2014-6-10 13:03

戥家三少发表于 2014-6-10 12:55
十字好像略简单，是不是没有小弯接进十字的那种吗？？那种没纠正就很难过的

八个十字，涵盖全了

作者: 飘柔似水 时间: 2014-6-10 13:03

作者: 『这般年纪』 时间: 2014-6-10 13:04

joywu 发表于 2014-6-10 13:01
方向用动态Kp？？

动态的

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-10 13:06
厉害

:time::time::time:

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-10 13:09

『这般年纪』发表于 2014-6-10 13:03
八个十字，涵盖全了

大神说的是出弯紧接十字，你们的都有50cm的直线过渡的

作者: 『这般年纪』 时间: 2014-6-10 13:10

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-10 13:09
大神说的是出弯紧接十字，你们的都有50cm的直线过渡的

有的，没拍上，开始有点视频卡顿

作者: 『这般年纪』 时间: 2014-6-10 13:19

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-10 13:09
大神说的是出弯紧接十字，你们的都有50cm的直线过渡的

这个不是[attach]60681[/attach]

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-10 13:21

『这般年纪』发表于 2014-6-10 13:19
这个不是

弯度有点小，如果比赛时跑道难度系数大点就悬了

作者: 『这般年纪』 时间: 2014-6-10 13:23

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-10 13:21
弯度有点小，如果比赛时跑道难度系数大点就悬了

这速度进不了决赛的

作者: Jyoun 时间: 2014-6-10 13:58
这赛道怎么擦？屌炸了～～～

作者: 『这般年纪』 时间: 2014-6-10 14:01

Jyoun 发表于 2014-6-10 13:58
这赛道怎么擦？屌炸了～～～

准备了两个墩布，两个人推着跑

作者: LSQ_GSQ 时间: 2014-6-10 14:31

『这般年纪』发表于 2014-6-10 13:23
这速度进不了决赛的

两米应该就可以进决赛了吧，只是国赛还差一大截

作者: 『这般年纪』 时间: 2014-6-10 14:53

LSQ_GSQ 发表于 2014-6-10 14:31
两米应该就可以进决赛了吧，只是国赛还差一大截

华北赛区大神太多，2米也进不了决赛

作者: 易湘鑫 时间: 2014-6-10 15:25

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-10 15:55
哇哇这么快就发了！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-10 16:03

戥家三少发表于 2014-6-10 12:55
十字好像略简单，是不是没有小弯接进十字的那种吗？？那种没纠正就很难过的

大神指点的是我们还有什么问题请再指点一下我知道你们的直立已经两米加了！！！！我们的直立车总是速度控制很延后 100ms的控制周期是不是太晚了你们速度控制是动态的 P I 吗？？？？？？？？？？？？？？？？

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-10 16:05

Jyoun 发表于 2014-6-10 13:58
这赛道怎么擦？屌炸了～～～

请不要总是在意我们的塞到了西科四队的大神！！！！来点实质性的指导？？？

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-10 16:06

嘶哑的活该发表于 2014-6-10 16:03
大神指点的是我们还有什么问题请再指点一下我知道你们的直立已经两米加了！！！！我们的直立 ...

你们的速度动态PI是以什么作为变量先

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-10 16:20

戥家三少发表于 2014-6-10 16:06
你们的速度动态PI是以什么作为变量先

我们打算以编码器采集的值和给定脉冲的差值来控制P I 可以吗请指示！！

作者: Jyoun 时间: 2014-6-10 16:24

嘶哑的活该发表于 2014-6-10 16:05
请不要总是在意我们的塞到了西科四队的大神！！！！来点实质性的指导？？？

我只知道提前转，尽量转得少，可以提速，不过这样容易跟弯接短直道入十字冲突。你们过弯转得太晚太急了，虽然这样十字很容易过。

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-10 17:07

Jyoun 发表于 2014-6-10 16:24
我只知道提前转，尽量转得少，可以提速，不过这样容易跟弯接短直道入十字冲突。你们过弯转得太晚太急了， ...

那怎么让车提前转弯转小一点又要保证内侧轮不会出跑到呢？？？

作者: Jyoun 时间: 2014-6-10 17:10

嘶哑的活该发表于 2014-6-10 17:07
那怎么让车提前转弯转小一点又要保证内侧轮不会出跑到呢？？？

转少一点。走最大的半径，但是不走外圈。

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-10 18:13

嘶哑的活该发表于 2014-6-10 16:20
我们打算以编码器采集的值和给定脉冲的差值来控制P I 可以吗请指示！！

你们哪里用了动态？

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-10 18:26

戥家三少发表于 2014-6-10 18:13
你们哪里用了动态？

现在还没用呢打算速度控制 P I 两个参数用动态的

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-10 18:33

嘶哑的活该发表于 2014-6-10 18:26
现在还没用呢打算速度控制 P I 两个参数用动态的

速度控制的PI动态是要一个稳定的参考系才能用动态的，不然你的PI参数跳变厉害你的车就不稳定

作者: 无公害植物 时间: 2014-6-10 19:01
终于看到我大河北的直立车了

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-10 19:56

戥家三少发表于 2014-6-10 18:33
速度控制的PI动态是要一个稳定的参考系才能用动态的，不然你的PI参数跳变厉害你的车就不稳定

你们的是静态的还是动态的？？？？

作者: 『这般年纪』 时间: 2014-6-10 20:06

无公害植物发表于 2014-6-10 19:01
终于看到我大河北的直立车了

作为老乡，是不是要求点儿福利？

作者: 若要走 时间: 2014-6-10 21:49

作者: 『这般年纪』 时间: 2014-6-10 22:13

若要走发表于 2014-6-10 21:49

注册时间好早的大神啊

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-10 22:28

嘶哑的活该发表于 2014-6-10 19:56
你们的是静态的还是动态的？？？？

静态，动态对速度控制很不稳定

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-10 22:30

嘶哑的活该发表于 2014-6-10 19:56
你们的是静态的还是动态的？？？？

主要是速度控制的PI不稳定的话影响很大

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-11 00:40

戥家三少发表于 2014-6-10 22:28
静态，动态对速度控制很不稳定

奥知道了我们再调调吧谢了

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-11 00:41

戥家三少发表于 2014-6-10 22:30
主要是速度控制的PI不稳定的话影响很大

你们速度控制是多少毫秒控制一回？？？？多少毫秒计算一回？？？？？

作者: 无公害植物 时间: 2014-6-11 08:41

『这般年纪』发表于 2014-6-10 20:06
作为老乡，是不是要求点儿福利？

你想要什么福利

作者: 戥家三少 时间: 2014-6-11 10:18

嘶哑的活该发表于 2014-6-11 00:41
你们速度控制是多少毫秒控制一回？？？？多少毫秒计算一回？？？？？

20毫秒一整个控制周期，包括7次电机控制

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-11 11:48

无公害植物发表于 2014-6-11 08:41
你想要什么福利

硬盘20个G你懂得

作者: 『这般年纪』 时间: 2014-6-11 15:29

无公害植物发表于 2014-6-11 08:41
你想要什么福利

主要是想问问你们图像和方向怎么处理

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-11 18:53

Jyoun 发表于 2014-6-10 17:10
转少一点。走最大的半径，但是不走外圈。

大神直立车的速度控制你们用到了 D参数控制了吗？？？？

作者: 无公害植物 时间: 2014-6-11 21:15

嘶哑的活该发表于 2014-6-11 11:48
硬盘20个G你懂得

作者: Jyoun 时间: 2014-6-11 21:47

嘶哑的活该发表于 2014-6-11 18:53
大神直立车的速度控制你们用到了 D参数控制了吗？？？？

直立速度环最好不要d

作者: Jyoun 时间: 2014-6-11 21:47

嘶哑的活该发表于 2014-6-11 18:53
大神直立车的速度控制你们用到了 D参数控制了吗？？？？

直立速度环最好不要d

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-11 21:54

Jyoun 发表于 2014-6-11 21:47
直立速度环最好不要d

奥知道了

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-11 22:00

Jyoun 发表于 2014-6-11 21:47
直立速度环最好不要d

大神直立的速度控制计算周期多少毫秒比较好分多少段输出？？？

作者: Jyoun 时间: 2014-6-11 22:06
本帖最后由 Jyoun 于 2014-6-11 22:08 编辑

嘶哑的活该发表于 2014-6-11 22:00
大神直立的速度控制计算周期多少毫秒比较好分多少段输出？？？

不处理采集值，最好50ms以上，100ms左右，如果你对编码器采集做连续平均（滚动平均）处理，或者低通处理，可以适当加快速度周期（上文只针对直立车），原因不解释，比较难解释。我一直不喜欢分段给值，要么别分，要么分得足够多。（50段以上，最好100-200段）

作者: 嘶哑的活该 时间: 2014-6-11 22:57

Jyoun 发表于 2014-6-11 22:06
不处理采集值，最好50ms以上，100ms左右，如果你对编码器采集做连续平均（滚动平均）处理，或者低通处理， ...

好转业不太懂有相关的资料提供给小弟参考吗？？？？

作者: Jyoun 时间: 2014-6-11 23:25

嘶哑的活该发表于 2014-6-11 22:57
好转业不太懂有相关的资料提供给小弟参考吗？？？？

没有，只是个人发现的现象然后总结的一些规律。

作者: joywu 时间: 2014-6-12 11:55

Jyoun 发表于 2014-6-11 22:06
不处理采集值，最好50ms以上，100ms左右，如果你对编码器采集做连续平均（滚动平均）处理，或者低通处理， ...

编码器输出值不是很稳定吗？？还要滤波？？？

作者: Jyoun 时间: 2014-6-12 12:46

joywu 发表于 2014-6-12 11:55
编码器输出值不是很稳定吗？？还要滤波？？？

不是为了滤波。

作者: 917052549 时间: 2014-6-12 13:09
第一印象：赛道真大，第二印象：实验室真大；第三印象：赛道真好。鉴定完毕

作者: 释是圣杰 时间: 2014-6-12 13:37

Jyoun 发表于 2014-6-11 23:25
没有，只是个人发现的现象然后总结的一些规律。

去年直立某个很吊的学校在编码器采集回来的值上做了低通滤波。。。难以参透。。。控制时间比100ms少很多

作者: Jyoun 时间: 2014-6-12 13:55

释是圣杰发表于 2014-6-12 13:37
去年直立某个很吊的学校在编码器采集回来的值上做了低通滤波。。。难以参透。。。控制时间比100ms少很多
...

恩，其实也不难参透，如果一点点分析直立传感器和速度传感器的反馈的话。

作者: 东成西就 时间: 2014-6-16 16:49
这赛道真大，擦跑道到擦的呱呱叫啊！！！！！！！

作者: 零下酒酒度 时间: 2014-6-17 11:14

Jyoun 发表于 2014-6-11 22:06
不处理采集值，最好50ms以上，100ms左右，如果你对编码器采集做连续平均（滚动平均）处理，或者低通处理， ...

平均或者低通滤波是为了什么？？有技术报告提到过么？

作者: Jyoun 时间: 2014-6-17 11:22

零下酒酒度发表于 2014-6-17 11:14
平均或者低通滤波是为了什么？？有技术报告提到过么？

为了滞后编码器反馈的响应。没有看过所有的技术报告，我能回答你第二个问题。

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